三菱MR-JE-300A的驱动器和HG-SN302J-S100的伺服电机。
位置模式，电机停下来就一直来回晃动个不停，自动调谐1，自动调谐2，还有MR-configurator2里的一键式调整也试过了，但是停下来就是来回晃个不停。
没遇到过这种情况，之前的一般自动调谐都没问题的。
跟PLC输出的脉冲没关系，用MR-configurator2里的JOG动也一样，动正常动，停下来就来回晃。
机械结构是伺服电机用皮带带了几个辊筒。
还望高手大神前来指点指点该怎么调增益，按照网上说的调了调没多大作用感觉。

三菱的自整定做的不好
不如松下 很多情况下都是手动设定增益不叫好使
还有 选型的时候注意和你设备的惯量匹配

确实发现了，自整定不好使。
惯量很小的，电机直接皮带带几个小辊筒，因为跑起来监控也才2左右。
大神这种情况调增益有什么先后顺序嘛？模型环、位置环、速度环什么的？

在线监视，看一下负载%

看到你说是直接带的皮带，，建议检查下刚性

引用

引用第3楼ymmfa于2018-07-12 16:15发表的  :
在线监视，看一下负载%

查看了，实际负载60%都不到，启动的峰值负载也就150%

琢磨了一下午不来回晃动了，但是停下来还是会来回晃两下才停稳...大神们接着来指导一下

有条件的话加个减速比5左右的减速机效果会好很多

三菱伺服内部的一键式调整，响应模式你可以选择HIGH模式调整实施看，你说启动的时候负载率150%，估计响应模式选HIGH\来调整伺服的适应性会好点，希望可以帮到你。

7樓說得對，伺服馬達直接帶同步帶就會存在此問題，這個是機械的方案有問題。我之前也做過一個設計，由於減速機的交期較長，直接用馬達帶同步帶，出現和樓主一樣的晃動現象，我估計原因是伺服馬達停止位剛好是同步帶半個齒的位置時，這個反力矩和馬達停在一個齒的位置力矩是不一樣的。後來減速機裝上后就沒出現此問題了。

路过学习学习，不过之前也遇到过这种情况。但是不是三菱伺服。当时调了一下驱动器的增益就好了。

没带减速机，惯量太大，刚性调到最低，加减速时间加长。