三菱MR-JE-300A的驱动器和HG-SN302J-S100的伺服电机。
位置模式，电机停下来就一直来回晃动个不停，自动调谐1，自动调谐2，还有MR-configurator2里的一键式调整也试过了，但是停下来就是来回晃个不停。
没遇到过这种情况，之前的一般自动调谐都没问题的。
跟PLC输出的脉冲没关系，用MR-configurator2里的JOG动也一样，动正常动，停下来就来回晃。
机械结构是伺服电机用皮带带了几个辊筒。
还望高手大神前来指点指点该怎么调增益，按照网上说的调了调没多大作用感觉。

确实发现了，自整定不好使。
惯量很小的，电机直接皮带带几个小辊筒，因为跑起来监控也才2左右。
大神这种情况调增益有什么先后顺序嘛？模型环、位置环、速度环什么的？

引用

引用第3楼ymmfa于2018-07-12 16:15发表的  :
在线监视，看一下负载%

查看了，实际负载60%都不到，启动的峰值负载也就150%

琢磨了一下午不来回晃动了，但是停下来还是会来回晃两下才停稳...大神们接着来指导一下

引用

引用第12楼wenluderen于2018-07-13 15:11发表的  :
伺服电机功率不够！！！！！

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另外那些整定参数绝壁是可以的。

负载率60%都不到，怎么会功率不够

谢谢各位大神老师傅们提出的宝贵意见...
其实昨天估计老早就调好了，一开始的停机以后来回晃个不停，用伺服的自整定确实不行，还是来回一直晃，用MR2的一键式整定也不行。后来百度到一篇用MR2一键式整定的介绍文章，把自整定时来回定位的急停急起频率加大了，效果一下子就出来，但是停机的时候还是会来回晃两下。其实到这里伺服增益已经好了，但是因为布局的原因，皮带轮那边观察不太方便，所以就还在纠结增益参数的问题。后来才想起来去看皮带那一块，原来最后的来回晃一下是惯性带动皮带的形变造成的，电机停了以后，辊筒的惯性先拉扯皮带，后皮带的弹性又拉回来，外部机构就看到停机来回晃一下