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请教伺服电机一个方向旋转分度,累积误差怎么消除的?
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yuaiwu
wemhoener
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楼主
发表于: 2012-06-28 15:47
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如题,高精度定位场合,三菱J2伺服,一天定位个几千次,往一个方向绝对位置也没办 做呀?是否能利用Z相脉冲,找到一圈的绝对点呢?以前讨论过,现在用到了,真有点想不通。请高手指点一二。谢谢!
[ 此帖被yuaiwu在2012-06-29 12:59重新编辑 ]
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zlc1210903
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1楼
发表于: 2012-06-28 15:50
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加一个原点的接近开关,每次转到这个位置就清零
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羡慕高手,希望有一天我也成为高手。
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laobaoyongpi
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2楼
发表于: 2012-06-28 16:29
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往一个方向绝对位置也没办法做呀?
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25188400
学习!!从点滴做起!!!
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3楼
发表于: 2012-06-28 16:35
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你的齿轮比算法有问题~~~
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lljwtt
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4楼
发表于: 2012-06-29 23:01
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运行一圈之后使用光纤检测,偏差超出则执行回原动作。
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zhanggobo
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5楼
发表于: 2012-07-09 13:29
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电子齿轮比取整数应该可以避免
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nyzeng
努力總會有回報的
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6楼
发表于: 2012-07-09 13:50
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這個不是編碼器的問題,是電子齒輪比計算問題。電子齒輪比會造成誤差累計,特別是往復運動容易發生,說明書有說明電子齒輪比計算方法,貌似很複雜。
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nbwrk
树不要皮必死无疑!人不要脸天下无敌!
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7楼
发表于: 2012-07-09 14:11
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不会有误差积累的情况的 你是怎样运动的 单向转还是来回走 来回走是不会有误差的 除非有干扰
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yuaiwu
wemhoener
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8楼
发表于: 2012-07-09 14:54
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请教了:如果编码器分辨率是(分子)1048576,分母36000,此时输入36000个脉冲,请问电机编码器刻度实际走到多少?最好是行家,往复运动绝对没问题,一个方向旋转时,如果编码器线数不能整除的话,只要可能相差一线,做个几百万上亿次后,是否会有误差?
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erwin2009
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9楼
发表于: 2013-01-14 15:41
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我去,你何必理会他 分子分母去到多少呢?
你只需要记住一点,当你的机械稳定,电机轴头固定牢固,不会有机械累计误差的情况下。
那么一定一圈只有一个Z相信号,且这个Z相信号是稳定而不变的。
2楼给出的方法是在原点放一个接近开关,其实这是一个回原点的方法,但是这个回原点的方法只能应用在精度要求不高的地方,因为接近开关特性以及电机特性,所以停的位置每次都不尽相同,偏差视机械结构而定,可能会达到滚珠丝杆导程0.5mm以上。如果你要使用非常准确的定位方法进行回原点的话,就必须应用到 定位模块 这个东西!
即位置闭环控制!
以三菱FX-2N系列举例子,FX-2N定位模块最基本的模块就是FX2N-1PG-E。
这个模块的意义在于:回原点时,当接收到DOG信号到位的时候进入慢速回原点模式,这个时候模块会接收来自伺服上面编码器Z相信号(仅限增量型编码器),然后在计够X个Z相信号后减速停止,可准确停止至DOG信号后某个Z相信号位置±几个脉冲内的位置。
这样定位的精度就很高了。
其实定位模块的意义就在于让PLC知道编码器的信息,从而知道伺服到底运转到什么位置了。那么就算运动过程中有误差都不怕了,你只需要在特定的情况下让整个机构执行回原点命令即可。
呵呵,还不明白加群287832237我跟你说吧。
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yuaiwu
wemhoener
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10楼
发表于: 2013-01-14 16:29
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这个问题我最终没解决好,三菱有一款J3-T的伺服,可用在这种情况下。绝对位置系统不能用在一个方向或无定长系统中,这个手册上有,因为绝对位置有圈数限制。
伺服的Z相脉冲,是比较准确的,但相对还是有误差的,当我检测到Z相脉冲时停下来,是否每次都会停在Z相这个位置?这个时候能清除脉冲吗?
甚至伺服停止的时候,编码器的位置都会有1~2个刻度的飘移!
有一个方向回转的应用中,1个刻度有可能相差几个丝啦,如何实现重现?
我当时J3-T的报价是7000,货期4个月。内置Z相脉冲反原点,应该可以实现我的要求。
我后来做的是正过来转,再反过来转。
我还发现,像法拉克的机器人,他的回转头也只能在720度内转,不能无限制的就近转,可能也间接证明,我想到的问题是确实存在的。
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子彦
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11楼
发表于: 2013-01-16 03:38
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如果是一个方向的话应该用增量型的,还有你想停在Z点上是不大可能的,一个PLC对信号有时间滞后性,再一个电机的速度不可能这么慢,其实不用追求一定要停在z点上,只是把Z点作为一个参考点,定位时的基准点相对Z点的距离在你的误差要求范围就行.另外还有一点是齿轮比最好是整数倍.希望对你有用.
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