KUKA 机器人进入注塑机模内前，给了开模信号，然后暂停机器人， 处理注塑机问题，然后开注塑机和机器人，然后就撞机。能否加一个开模完信号，没有模完信号就进不了模内！

注塑机开模到位后回输出开模终信号给机器人，机器人进入注塑机内部后，需要给注塑机禁止模动信号，这时注塑机是不能开合模的，流程如下：注塑机开模---机器人禁止模动---机器人进入模内取件-----取件完成退出模内--------机器人给注塑机允许模动和再循环信号。现在一般的注塑机都会有开模终信号

两边各互锁，机器人给出不在干涉区内，注塑机给出开模到位且停止中信号。

机器人可设置位置干涉区域,用这个可以可靠保证

楼上说的对，要设两条件：
1.设备允许机器人进入信号，由设备给机器人；
2.禁止设备关模信号，由机器人发出，防止机器人进入设备后，进行关模动作；

谢谢！各位的解答。