厂里有一台设备自动送料的，要我自己动手编程啊，自己又不熟悉，怎么办啊，有一条1米长的丝杆，丝杆的螺距是10mm
没有减速比，直接用伺服电机驱动机械手来回左右方向运动。有左限位开关X1和右限位X2做超程保护。原点开关X10，PLC上电每次都要求伺服回原点，首先机械手拿料。拿到料后，前进400MM后停止1S，1S后再移动500MM放料，放料后再回原点拿料，如此往复，该怎么实现该功能啊，用什么指令比较合适。台达伺服驱动器编码器的分辨率是10000，设伺服电机转一圈需要1000个脉冲，电子齿轮比是不是这样算10000除以1000=10吗？PLC机发1个脉冲，到伺服输出是不是变成10个，请各位师傅帮忙，小弟对伺服不熟悉啊，望多多指教

好像没人回你哦哥们；我也在学习机械手中；我公司也似这个问题；纠结怎么样编程；不过你的好像蛮难得；论坛里的人没钱他们不会回复你的

是的，分子为10，分母为1.

求指点啊

如果你不熟悉，那还是请人来做吧
就算这里有人帮你设计好程序，那么电器控制箱谁设计、安装？等等好多问题。调试时，有可能程序有问题，你又不熟悉，谁来帮你调试？

动作流程不是很清楚，位置2是原点位置吗？
这种动作用绝对定位方式或相对定位方式都可以做。
如果是这个项目我来设计不会把X10作为近原点信号，甚至不会使用回原点指令，我会将x10直接作为原点条件。编程的时候直接用绝对定位方式回零。
另外如像楼主那样设置的电子齿轮比，每个脉冲是0.1mm

谢谢师傅的指点，是不是当碰到原点开关时把Y0的当前脉冲值D8140清0，伺服电机就停转，这一点是不是可以认为是原点位置，确定了1个脉冲走0.01MM，那我可以先计算要走400MM的脉冲数发给伺服驱动器，再计算1S后再移动500MM放料的脉冲数，脉冲发完后在把刚才所走脉冲数之和用减法SUB  K0   D0   D2    ，D0  是400MM和500MM的脉冲总数放在D2再发给伺服驱动器，前进多少就退多少，可以这样吗，当退到x10动作时，就把D8140的当前值清零，伺服电机就让它停转，也就确定了原点，可以这样吗？请师傅指点一下，每个脉冲应该是10MM除以一圈所需要的脉冲数1000等于0.01MM每脉冲，对不对。

引用

引用第5楼铭杰工控于2012-06-11 08:00发表的  :
动作流程不是很清楚，位置2是原点位置吗？
这种动作用绝对定位方式或相对定位方式都可以做。
如果是这个项目我来设计不会把X10作为近原点信号，甚至不会使用回原点指令，我会将x10直接作为原点条件。编程的时候直接用绝对定位方式回零。
另外如像楼主那样设置的电子齿轮比，每个脉冲是0.1mm

谢谢师傅的指点，是不是当碰到原点开关时把Y0的当前脉冲值D8140清0，伺服电机就停转，这一点是不是可以认为是原点位置，确定了1个脉冲走0.01MM，那我可以先计算要走400MM的脉冲数发给伺服驱动器，再计算1S后再移动500MM放料的脉冲数，脉冲发完后在把刚才所走脉冲数之和用减法SUB  K0   D0   D2    ，D0  是400MM和500MM的脉冲总数放在D2再发给伺服驱动器，前进多少就退多少，可以这样吗，当退到x10动作时，就把D8140的当前值清零，伺服电机就让它停转，也就确定了原点，可以这样吗？请师傅指点一下，每个脉冲应该是10MM除以一圈所需要的脉冲数1000等于0.01MM每脉冲，对不对。

没你说的那么复杂，你首先要确定好脉冲当量，你现在就是要走3个点，你就用X10做原点先给伺服清零，然后用绝对或相对指令走要走的行程。原点只能做校准，不能当停止开关。

我很需要这方面的学习资料，有资料的请师傅们分享一下，加分鼓励

脉冲当量=10/10000

你现在的控制还没走完脉冲直接用原点感应复位了，那他没有减速停止，相当于急停，那马达本身有惯性，还有感应器灵敏都，还有PLC接受时间等影响，你每次走得肯定都不一样，你这样控制还不如用2个感应器用速度控制（跟变频器减速停止一样控制），用脉冲指令位置控制就毫无意义了。你现在好比要走360个脉冲是一圈，就同样用DRVI  K360  K3000  Y1 M99等发完后用原点感应点个好比Y3给伺服清零，那下次要走就同样重复就好了。