选择位置/速度控制方式 设定LOP信号切换。上电用速度控制方式，运行至原点触发lop切换至位置控制。这个搭继电器回路有点麻烦。
相关参数P0，P42~P48。

本人设计一个程序，比原本增加了几个功能，急停X0，原点启动X3，运动启动X6，机械手上位检测X4，机械手下位检测X5，手自动转换X7，第一运动行程D200，第二运动行程D202，第一运动速度D210，第二运动速度D212，回程速度D214，在自动位时，可设置运行次数，使其自动停止，在手动位时 ，每次需按启动按钮X6，以上楼主请参考！由于写着仓促，难免里面会有错误，还请各位指正，谢谢！ 机械手.rar (11 K) 下载次数:18

zRN 原点搜索
DRVA 绝对值定位
10MM=1000脉冲
1MM=100脉冲
第一点400MM=40000脉冲
第二点900mm=90000脉冲
zrd k8000 k2000 x0 y0
ddrva k40000 k8000 y0 y1
ddrva k90000 k8000 y0 y1

谢谢师傅，非常谢谢，学习了，按下原点回归按钮，用ZRN指令伺服电机以一定的速度运行，当碰到近点开关时，速度降慢下来，直到捕捉到编码器的Z信号，并清零，伺服电机立即停止，这一点就可以认为是机械原点。如果要捕捉编码器的Z信号。Z信号是不是要接到PLC的输入，程序又要怎么做，我对伺服不熟悉，有从事过这控制的师父，小弟我希望能得到指点，谢谢各位帮助我的人，感恩你们，祝你们永远幸福。事业有成，国家兴衰，靠我们，一起努力，有时候你们的帮助，对一个手无寸铁的人来说无疑是很大的支持与帮助，有一种久旱逢甘霖的，黑暗重见光明的感觉，社会上热心帮助人的人还是很多，。让我们一起祝福他们，你们的指点，给一个初学者来说无非是最大的帮助，对一些人不给予帮助咱们也可以理解他们，只能说他们思想太保守，怕我们这些新手学会了抢了他们的饭碗，我们也要学习啊，不学习哪里会进步，你们也许在刚学技术的时候，你的师父可能不肯教你，又受了很多气，你当时可能心想当我学会了也不教别人，所以当别人有需要帮助的时候，你们就以你师父的做事方式来对待我们，我们没权利要求你们，但还是感谢你们。在一个论坛里大家有问题互相探讨和研究，不是很好嘛，有经验的说出你的思路与见解，新手上路的就来围观学习。为了未来，大家必须努力。祝大家事业有成，合家幸福。 本主题无针对任何人，只是发表个人观点。

看看这个视频http://v.youku.com/v_show/id_XMzkwMjc4MDg4.html

引用

引用第28楼yooyo于2012-06-23 21:38发表的  :
看看这个视频http://v.youku.com/v_show/id_XMzkwMjc4MDg4.html

谢谢师傅。学习了