最近发现一个很纠结的问题，你们写程序的结构怎样的，比如要写一个程序：要实现下面的效果
                                                                      手动控制程序（用于手动调试机器的时候使用，一个按钮对应一个动作）
                                                                      单次运行程序（为了省时间，当手动调试机器差不多时，让该程序运行一次检查某个工位的调试结果）
                                                                       自动程序（自动运行时）
现在很纠结单次运行程序难道要独立写？
还有自动运行时，当按下紧急停止按钮，程序要跳到手动控制程序并且自动运行时的动作状态不会改变，然后可以用手动控制程序来控制这些动作？各位大神，有何高招，多多指教。

没有单次运行程序这个东西，
手动和自动 都是自己写模拟程序的，模拟现场的环境，动作，反馈
到现场，只需要把地址对好，信号接入就可以调试了
至于急停，程序暂停，输出停止，但是不会切换到手动，要是这样就乱套了，急停消除后只有两个选择，继续或者停止

单次运行和自动运行不就是个循环次数问题吗？你自己做个按键不就行了

我这里所有的自动机都具有楼主说的那几项功能，不然调试起来很不方便。一般一台设备都会由好几个工站组成，每个工站都需要可以独立单循环运行功能，并且任何一个工站都会有个工站开关，在整机自动运行状态下可以选择性的投入运行，在正常自动运行状态下，手动功能无效，一旦有报警，可以手动控制单个动作解除异常，异常解除后按启动，机器接着上个动作自动运行下去。像这种顺控程序用步进指令来写的话非常容易实现这些功能。单循环运行功能也没必要单独写一套程序的，直接在自动程序调用就可以了。

纠结，给你钱你哈纠结吗

你要考虑单元件点动工作
单部件的点动，单步步进，单循环，连续
单工件的点动，单步步进，单循环，连续

是挺复杂的。我们这里的机器。急停按下之后。就要robot就要求回原点。所以，没事不要按急停。

  三菱不是 有IST指令吗？

话说单次和自动一样的哇   在程序里另外加个单次标志位和自动标志位区分么  运行结束后对单次标志位复位，自动标志位不复位