最近发现一个很纠结的问题，你们写程序的结构怎样的，比如要写一个程序：要实现下面的效果
                                                                      手动控制程序（用于手动调试机器的时候使用，一个按钮对应一个动作）
                                                                      单次运行程序（为了省时间，当手动调试机器差不多时，让该程序运行一次检查某个工位的调试结果）
                                                                       自动程序（自动运行时）
现在很纠结单次运行程序难道要独立写？
还有自动运行时，当按下紧急停止按钮，程序要跳到手动控制程序并且自动运行时的动作状态不会改变，然后可以用手动控制程序来控制这些动作？各位大神，有何高招，多多指教。

我这里所有的自动机都具有楼主说的那几项功能，不然调试起来很不方便。一般一台设备都会由好几个工站组成，每个工站都需要可以独立单循环运行功能，并且任何一个工站都会有个工站开关，在整机自动运行状态下可以选择性的投入运行，在正常自动运行状态下，手动功能无效，一旦有报警，可以手动控制单个动作解除异常，异常解除后按启动，机器接着上个动作自动运行下去。像这种顺控程序用步进指令来写的话非常容易实现这些功能。单循环运行功能也没必要单独写一套程序的，直接在自动程序调用就可以了。