最近发现一个很纠结的问题，你们写程序的结构怎样的，比如要写一个程序：要实现下面的效果
                                                                      手动控制程序（用于手动调试机器的时候使用，一个按钮对应一个动作）
                                                                      单次运行程序（为了省时间，当手动调试机器差不多时，让该程序运行一次检查某个工位的调试结果）
                                                                       自动程序（自动运行时）
现在很纠结单次运行程序难道要独立写？
还有自动运行时，当按下紧急停止按钮，程序要跳到手动控制程序并且自动运行时的动作状态不会改变，然后可以用手动控制程序来控制这些动作？各位大神，有何高招，多多指教。

  三菱不是 有IST指令吗？