我昨天办的这种问题，跟你这个类似，也是一个机器人焊接2工位，唯一跟你不一样的 就是ROBOT焊接第一个工位的时候我启动二工位夹紧等待，一工位干完我需要再确定按下启动才开始焊接。3楼预约那种我不太会。
我用的松下机器人，看你玩PLC牛逼还是机器人编程牛逼了。3楼那个貌似玩机器人编程很强，就是机器人编程，然后采集外面的信号机器人进行逻辑运算，PLC只负责夹具手自动启动机器人。
我们因为靠PLC做非标，不能叫机器人编程难住，我就简单设置下机器人。正好刚干完给你说下：
1。机器人要加载伺服和程序，这个是总前提
2。2工位就意味调用ROBOT2程序，看你用信号模式还是BCD模式了，因为不管工位一还是工位二你都需要能唯一的调用ROBOT的程序。
3.机器人示教完我就在机器人2程序里分别用WAIT_IP命令，这个是等待信号等待你PLC条件满足告诉我机器人可以工作。最后程序后面你再来个结束信号，机器人给PLC的，相当于机器人输出等于PLC输入，你就是在进行PLC和ROBOT信号的 交互。
4.至于你说的那种一号干着半截二号启动等待一号干完继续干二号，我在陕重汽见过你说的这种设备工艺。他们用的预约，我没干过具体项目，但我知道需要用机器人CALL命令，你要是实在不明白就咨询机器人支持问这样的工艺怎么办？机器人能不能编程自己办了，PLC就负责夹紧夹具打开夹具互锁的事情。
5.第一次做机器人工作站很麻烦，什么机器人原点位置，电弧开关示教，跟踪，电流电压等等小问题都需要一个个攻克才能做到安全第一。
6，有机会就好好练练吧兄弟~调机器人的很少会玩PLC，玩PLC的又很少玩机器人，怎么能协调好这2设备并且安全确实要下点功夫。我建议用PLC主导机器人，你懂得
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