现在有两个工位，一台焊接机器人，通过PLC控制两工件的运动，按下按钮一工件一运动，当工件一运动到工件一的焊接位置时，机器人进行焊接工件一，这时如果按下按钮二，工件二运动，运动到工件二的焊接位置时停止，这时判断机器人的焊接状态，如果焊接结束，就进行工件二的焊接，如果还在焊接，工件二就在原地等待，直至工件已完成焊接工作。这该怎么实现啊，刚开始学，不太会啊，求指导

这个问题没有你想象的那么复杂，机器人的指令是运行到那个位置时才会执行下一步的，举个例子，
下面是机器人的程序
DI1=ON，call p0；开始焊接工位1
DI2=ON，call P1；开始焊接工位2
；p0    
xxxxx；此处是焊接工位1
DI3=ON
XXXX
DI4=ON
XXX
DO1=ON；此处是工位1焊接结束，机器人输出这个信号后工位1的工件进行下一步
；p1    
xxxxx；此处是焊接工位2
DO1=ON；此处是工位2焊接结束，机器人输出这个信号后工位2的工件进行下一步
。。。。。。。。。
也就是说机器人在焊接工位1的时候，即使DI=ON，他也不会抛下工位1而去转向工位2的，机器人程序是按步一步一步来的，
就像P0的程序中，如果程序执行到DI3=ON的前一步，DI3=ON则会向下执行，DI3=off，机器人就在那等，即使DI4=on,它也不会执行DI4以后的程序。
和PLC的程序不太一样的

所以你只要把DI/DO映射对了，剩下的交给机器人的调试人员就可以了

引用

引用第5楼东方花猪于2012-08-09 17:07发表的  :
我昨天办的这种问题，跟你这个类似，也是一个机器人焊接2工位，唯一跟你不一样的 就是ROBOT焊接第一个工位的时候我启动二工位夹紧等待，一工位干完我需要再确定按下启动才开始焊接。3楼预约那种我不太会。
我用的松下机器人，看你玩PLC牛逼还是机器人编程牛逼了。3楼那个貌似玩机器人编程很强，就是机器人编程，然后采集外面的信号机器人进行逻辑运算，PLC只负责夹具手自动启动机器人。
我们因为靠PLC做非标，不能叫机器人编程难住，我就简单设置下机器人。正好刚干完给你说下：
1。机器人要加载伺服和程序，这个是总前提
2。2工位就意味调用ROBOT2程序，看你用信号模式还是BCD模式了，因为不管工位一还是工位二你都需要能唯一的调用ROBOT的程序。
.......

说实在的我平时接触的比较多的就是fanuc和松下的机器人，也基本上都是2个工位，因为客户都要求有预约，所以一直都那么干，呵呵