你要了解没经过减速突然停止或换向是正常或必须的动作流程还是程序的缺陷或意外导致。如一定要那样就按10楼的方法就可以了。

应该是减速停止的，而且停止时是出现故障的时候才会停止，现在就是没出现故障然后不定位置
出现ALE09，硬件上面都检查了，找不出什么原因，所以再看看是不是软件上引起的

程序看过，没发现明显的错误。
我的建议是:

1，FROM ，TO指令能少用就少用，能用脉冲型的最好用脉冲型的。（比如定位速度参数在上升和
   下降过程中一直在执行，这个完全可以在选择自动时执行一次就可以）

2，参数的更改最好选在两个状态的中间，比如 S41是下降状态，S42是挂钩状态，S43是上升状态，
   其实不用等到 S43状态时 才来更改定位参数，而是在 S42状态 就就应将 S43的定位参数更改。

3，每一次定位的完成到下一个状态的转移，最好能用定位完了信号（本案应是M608，而不用M514）
   来触发。



上面1，2两点主要目的是减少FROM，TO 指令堆在一起执行，以防不妥。
如有兴趣，可以试着改其中的几个定位状态，然后再监控这几个状态有没有故障。

以上仅供参考

谢谢上面的建议，现在主要是我就执行那个出故障的伺服上下来回运动它就没什么问题，但是加上别的程序就出现09报警，所以我怀疑可能还是程序上有什么冲突

检查一下编码器的线是否有松动？驱动器到电机的U V W是否接反 未命名.rar (40 K) 下载次数:19
未命名.rar (40 K) 下载次数:19

引用

引用第16楼505lichao于2009-09-18 14:35发表的  :
检查一下编码器的线是否有松动？驱动器到电机的U V W是否接反 [attachment=28963]
[attachment=28963]

应该都是没问题的，一直正常运行几天后才出现的问题，我单独编了个程序运行这个伺服都是能正常动作的，没什么故障的，但是和其他程序放在一起就出现故障

我监视过P0-02的平均转矩正常时候是20多，然后一下子跳到200然后就09或06