第一次用欧姆龙的PLC，CJ2MPLC加装ETN21模块，现在项目需要PLC通过MODBUSTCP控制6台一样的机器人动作还有读取机器人状态，给启动停止信号。我现在知道控制机器人的那些报文，00 00 00 00 00 06 01 03 08 8B 00 02 这样是读取机器人输入状态，现在找了好久都没找到PLC关于MODBUS Tcp的通讯实例，翻找说明书，能找到的只有SEND指令这种，这种指令又该怎么发送上面那种报文呢，求各位大佬路过指导一下  

机器人返回的报文也是 00 00 00 00 00 07 01 03 04 01  41 10 05，这种十六进制的

W342-E1-15.pdf (2809 K) 下载次数:24
官方说明书，要点功底

引用

引用第2楼hlq_0815于2025-04-06 12:12发表的  :
[attachment=309882]
官方说明书，要点功底

我也是找到这个说明书看了半天，确实是自己知识浅薄了没能理解懂

那就用套接字(Socket)
所有网络通用

没有这个模块，但是其它地方看到过 modbus tcp 功能块



给你2个CP1L,CP2E modbus tcp的功能块，应该的官方的，你可以参考下，之前我测试过CP2E，标准的MODBUS TCP是可以用的。
CP1L-MODSTCP服务端.rar (91 K) 下载次数:13    ModbusTCP_Server.zip (1128 K) 下载次数:20

学习学习

引用

引用第5楼bnnyygy于2025-04-06 17:50发表的  :
没有这个模块，但是其它地方看到过 modbus tcp 功能块
[attachment=309900]

给你2个CP1L,CP2E modbus tcp的功能块，应该的官方的，你可以参考下，之前我测试过CP2E，标准的MODBUS TCP是可以用的。
[attachment=309901]  [attachment=309902]

有没有PLC当客户端主动访问的呢，机器人应该是当服务器

那么，你就按通信手册《W342-E1-15》，别纠结了，再问下去也就那样了，没有现成的

MTCP_ETN_Client.zip (548 K) 下载次数:11
欧姆龙欧洲官方写的FB，就是写死的ETN模块的单元号和socket通信号，
要修改的话，直接照着FB搬程序，把对应的地方改为输入引脚就好了。

[P031-1]ETN21通过SEND RECV指令通讯.pdf (362 K) 下载次数:11