自动一定是在整机原点都满足的情况下才能执行，不用管气缸相互关联，就按照最安全的路径一步一步退回，就算已经在原点也按照规定回一次，已经回了的就不会动，这样程序精简，安全，不会打架，省去判断到底先回谁。

这个工艺需求是啥呢///伸缩和上下会有干涉吗？？

引用

引用第5楼duquanplc于2020-12-30 15:54发表的  :
有相互限制的气缸呢？比如一个横移缸，一个上下缸。在自动的时候，横移缸伸出，上下缸下降。切换到手动时，手动先让上下缸上升，再让横移缸缩回，再让上下缸下降，这个时侯，切换到自动，复位手动操作时，上下缸和横移缸就会有问题。这种情况怎么处理？

2楼正解，但有些连锁的动作需要注意，如果你机构气缸会相撞，需要按顺序动作的，会个别有前置条件的，你就要设定复位的时候按步骤去复位，可用延迟时间控制复位的动作，并设置当所有气缸都复位后，才可重新执行自动模式。像你上述说的你可以先复位上下缸下降的按钮，让他上升，做延迟0.3~0.5秒或是到上限传感器感应后，再丢讯号去复位横移缸，由此类推