工况说明：螺杆挤出机恒压控制，设定压力及反馈压力值经PID计算后控制变频器运行，来达到压力恒定。(汇川3U的PLC)
1、自动切换到手动时，把PID的输出值直接给变频器设定值。（自动切手动无扰）
2、PID从手动切换到自动时，怎样编程才能使输出值在手动输出值位置开始调节？汇川3U好像没有看到手动输出功能。

自动切手动，好搞，直接把最后的PID输出值，给变频器就好。
现在是手动切换自动的时候，不知道怎么做？切换到自动的时候，PID的输出值不是从手动的那个输出值开始计算的，而是一个最大值或值是一个最小值，这样的话系统出现严重波动。

有没有人啊，帮我解一下！谢谢啦

要实现无扰切换，控制器应有跟踪措施。即自动运行时，手动值跟踪PID输出，达到自动切换到手动时无扰动当手动运行时，SP给定值跟踪PV测量值，所以PID运算输出增量为0，当从手动切换到自动的时候能实现无扰动切换。
怎么样可以实现这个功能？

不是很理解为什么会有跳变,PID本身是确定性算法,给什么输入就给什么输出,不过有的PID算法依赖历史值需要多保存几个变量.也就是你3L的这个手动值,需要在运行过程中不断记录前值,切换的时候向PID填充这个记录的值而不是清零或者什么初始化的值.
从这个角度上来说,只要保证手动自动切换的时候PID算法(不管你是一条指令还是一串还是一个块什么的)的输入不变就行了.

实际上常规来说一般PID算法程序是需要一直运行的,所以不是很懂你这个手动自动切换为啥会导致PID输出跳变,一般而言即使是关掉输出也是通过控制PID输入值(比如关到0,因为有I值存在不会导致输出直接拉到0)这样只要保证PID程序的输入值是连续变化的就不可能导致跳变.但是PID输出后的值最好是不要加任何控制的否则一个完整的闭环控制引入了其他变量,理论知识又不到位的情况下,一般人是搞不定的.

PID就是外部命令输入,闭环反馈,参数,输出直接到执行器,除了潜在的数据格式转换和处理以外,不需要其他任何处理.

要想无扰切换是需要做跟踪的。

学习了