工况说明：螺杆挤出机恒压控制，设定压力及反馈压力值经PID计算后控制变频器运行，来达到压力恒定。(汇川3U的PLC)
1、自动切换到手动时，把PID的输出值直接给变频器设定值。（自动切手动无扰）
2、PID从手动切换到自动时，怎样编程才能使输出值在手动输出值位置开始调节？汇川3U好像没有看到手动输出功能。

自动切手动，好搞，直接把最后的PID输出值，给变频器就好。
现在是手动切换自动的时候，不知道怎么做？切换到自动的时候，PID的输出值不是从手动的那个输出值开始计算的，而是一个最大值或值是一个最小值，这样的话系统出现严重波动。

有没有人啊，帮我解一下！谢谢啦

要实现无扰切换，控制器应有跟踪措施。即自动运行时，手动值跟踪PID输出，达到自动切换到手动时无扰动当手动运行时，SP给定值跟踪PV测量值，所以PID运算输出增量为0，当从手动切换到自动的时候能实现无扰动切换。
怎么样可以实现这个功能？