cs315322392
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楼主  发表于: 2020-09-03 16:00
图片:
图片:
机器人取放产品,定位。以及加工(赶毛边打磨)

想试下码垛,但看说明书不太了解,


ALLCLR    
*QUYU    
GETP V101!    
IF V102!>V170! THEN *A ELSE *B    
*A    
V103! = V171!    
P555 = (V101!,V102!,V103!,V104!,V105!,V106!)    
MOVEX A=8,AC=0,SM=0,M1X,L,P555,S= 600.0,H=1,MS    
MOVEX A=1,AC=0,SM=0,M1X,L,(276.041,264.139,594.578,3.078,-2.797,-178.853),R= 100,H=1,MS, CONF=0000    'Yguodu
GOTO *C    
*B    
V103! = V103!+100    
P555 = (V101!,V102!,V103!,V104!,V105!,V106!)    
MOVEX A=8,AC=0,SM=0,M1X,L,P555,S= 600.0,H=1,MS    
*C    
MOVEX A=1,AC=0,SM=0,M1X,P,(225.023,0.633,594.503,3.078,-2.795,-178.865),R=50.0,H=1,MS, CONF=0010    'P88原点
SETM O2,1    '机器人准备完成
*DAIJI    
IF I10=1 THEN *QULIAO    '
GOTO *DAIJI    
END    
*QULIAO    
SETM O10,1    '不允许下
DELAY 0.2    
IF I08=1 THEN *ZHIJIEFAN    '直接放料
MOVEX A=1,AC=0,SM=0,M1X,L,(276.033,264.124,594.534,3.079,-2.797,-178.859),R=90.0,H=1,MS, CONF=0000    'P90过渡
*QUYI    
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    xingxian
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    1楼  发表于: 2020-09-03 17:24
    那智码垛程序.TXT (18 K) 下载次数:195
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    彭万生
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    2楼  发表于: 2020-09-03 19:20
    谢谢楼上·两位!
    guangyu85
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    3楼  发表于: 2020-09-04 09:05
    楼主,最好能分享一下完整的项目资源,毕竟那智的应用也是比较少的