cs315322392
级别: 略有小成
精华主题: 0
发帖数量: 181 个
工控威望: 229 点
下载积分: 947 分
在线时间: 104(小时)
注册时间: 2020-03-19
最后登录: 2024-11-18
查看cs315322392的 主题 / 回贴
楼主  发表于: 2020-09-03 16:00
全看 | 小 中 大
图片：
图片：
机器人取放产品，定位。以及加工（赶毛边打磨）

想试下码垛，但看说明书不太了解，


ALLCLR    
*QUYU    
GETP V101!    
IF V102!>V170! THEN *A ELSE *B    
*A    
V103! = V171!    
P555 = (V101!,V102!,V103!,V104!,V105!,V106!)    
MOVEX A=8,AC=0,SM=0,M1X,L,P555,S= 600.0,H=1,MS    
MOVEX A=1,AC=0,SM=0,M1X,L,(276.041,264.139,594.578,3.078,-2.797,-178.853),R= 100,H=1,MS, CONF=0000    'Yguodu
GOTO *C    
*B    
V103! = V103!+100    
P555 = (V101!,V102!,V103!,V104!,V105!,V106!)    
MOVEX A=8,AC=0,SM=0,M1X,L,P555,S= 600.0,H=1,MS    
*C    
MOVEX A=1,AC=0,SM=0,M1X,P,(225.023,0.633,594.503,3.078,-2.795,-178.865),R=50.0,H=1,MS, CONF=0010    'P88原点
SETM O2,1    '机器人准备完成
*DAIJI    
IF I10=1 THEN *QULIAO    '
GOTO *DAIJI    
END    
*QULIAO    
SETM O10,1    '不允许下
DELAY 0.2    
IF I08=1 THEN *ZHIJIEFAN    '直接放料
MOVEX A=1,AC=0,SM=0,M1X,L,(276.033,264.124,594.534,3.079,-2.797,-178.859),R=90.0,H=1,MS, CONF=0000    'P90过渡
*QUYI    
附件： 机器人程序.zip (11 K) 下载次数:156
网站提示: 请不要用迅雷下载附件，容易出错
本帖最近评分记录：
  • 下载积分:+1(guangyu85) 感谢分享！
    彭万生
    级别: 工控侠客
    精华主题: 0
    发帖数量: 1893 个
    工控威望: 2102 点
    下载积分: 131755 分
    在线时间: 1278(小时)
    注册时间: 2013-08-04
    最后登录: 2024-04-17
    查看彭万生的 主题 / 回贴
    1楼  发表于: 2020-09-03 19:20
    全看 | 小 中 大
    谢谢楼上·两位！