目前有一案件，欲讓伺服在1秒內進行4次以上的變速
目前使用指定變速的方式，最多做到1秒兩次，誰有類似的使用經驗或案例可以分享
或者能給我指點一下

恐怕你走速度模式不行，要用位置模式，还必须用到电子凸轮。以送纸轴为主输入轴，切刀轴为从轴按凸轮曲线跟随主轴运动。要有一个虚拟轴作为主轴副输入轴进行材料拉伸的补偿运动。当然，还必须配置一个能检测色标的传感器，来提供材料的拉伸量，将这个拉伸量送入主轴副输入轴，这样主输入轴的运动与主轴副输入轴的补偿运动合成在一起，输出给切刀轴

之所以要有QD77MS模块，就是该模块有电子凸轮功能，否则为什么不用QD75模块？

理论上讲，如果切刀一周的长度等于产品长度，切刀切向速度只要等于送纸轴速度（也叫同步速度）就行；切刀一周的长度大于产品长度，切刀先加速到同步区，再减速到同步速度，在同步区完成裁切后再加速到原点；切刀一周的长度小于产品长度，切刀先减速到同步区，再加速到同步速度，在同步区完成裁切后再减速到原点。

电子凸轮曲线就按上面所说的设定

错，电子凸轮下的位置模式不一定是间歇是动作，主要取决于主轴的状态，主轴是连续动作，则从轴也是连续动作，如主轴是点动，从轴也是点动状态，反正从轴是跟随主轴运动

我觉得楼主要更新一个观点，不能认为伺服的位置模式就一定是间歇动作。像QD75控制伺服时完成多个定位时，如果参数里选择是“结束”，则动作是间歇的，如果选择是“轨迹”，则多个定位动作之间是连续的

色标传感器的反应速度，伺服的加减速能力都有关系。同时，最好追加一个虚拟主轴，把切刀轴跟随送纸轴的方式改为切刀轴，送纸轴都跟随这个虚拟主轴，这样就没有传输延时了

另外问一下，送纸轴是伺服还是变频器？

送纸轴如果是变频器，则肯定会有编码器作为主轴的，这样的话，编码器要做相位滞后补偿

具体的相位滞后补偿时间及其时间常数三菱的手册上查得到

还有一个地方要注意：输出轴（切刀轴）要做相位滞后补偿，如果做了补偿，还要看一下补偿得够不够，具体计算值：相位超前时间t1=1000000(us)除以伺服参数PB07的值；相位补偿时间常数设为10ms即可。为了保证PB07的值恒定，伺服参数要将自动调谐改为手动。切记，因速度变换而产生误差主要都是相位滞后产生的。一般这个滞后包含输入轴与输出轴的滞后，如果你设备是伺服输入轴，而且伺服输入轴参数中选的是进给当前值，这样输入轴不要做相位补偿