kiwso
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楼主  发表于: 2017-04-03 19:23
一个取料机械手,有没有比较精简的取料算法?

我是用的比较笨的方法,设置每个取料的X、Y坐标。
每取完一次料,自+1到下一个地址。这样工作量好大。


大神们有精简的算法吗?走“Z”字或者走“n”的都可以。


我好像是
大波就是我
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1楼  发表于: 2017-04-03 20:02
X,Y间距一样的,已知第一个的坐标,X,Y的行,列数。
就只需要调好第一个的坐标,其他的坐标自动计算出来就好了啊,
做过一模一样的
kiwso
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2楼  发表于: 2017-04-03 20:02
引用
引用第1楼我好像是于2017-04-03 20:02发表的  :
X,Y间距一样的,已知第一个的坐标,X,Y的行,列数。
就只需要调好第一个的坐标,其他的坐标自动计算出来就好了啊,
做过一模一样的



恩,具体的算法呢?
我好像是
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3楼  发表于: 2017-04-03 20:11
5个数据。
1:第一个点的位置
2:X间距
3:Y间距
4:当前行数
5:当前列数

第一次开机默认在一行一列,所以4=1,5=1  ,2=10 ,3=10,  1:X10 Y10
第二次4=2 5=1 2=20 3=10 1:X20 Y10
当X=8的时候说明这一行走完了。
4=1 5=2 2=10 3=20 X10 Y20


如此循环。当4=8 5=8说明全部跑完了
kiwso
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4楼  发表于: 2017-04-03 22:03
引用
引用第3楼我好像是于2017-04-03 20:11发表的  :
5个数据。
1:第一个点的位置
2:X间距
3:Y间距
4:当前行数
.......


好吧,自己捣鼓了一个办法。实际上这样的取料受台有2个。【也就是还有奇偶数判断】

不过还是谢谢了。

方法如下:见笑了
绝对位置控制,定义为坐标[X0-X7 ;Y0-Y7。]
X轴=0时,Y数据每走一位加一位,直到=7.当Y大于等于7时,X加一。
然后复位Y或者递减Y,(走z或者n字)
当Y=0时,X再加一,这样就完成了。当X大于7时,
全部取完了。
我好像是
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5楼  发表于: 2017-04-03 22:06
引用
引用第4楼kiwso于2017-04-03 22:03发表的  :


好吧,自己捣鼓了一个办法。实际上这样的取料受台有2个。【也就是还有奇偶数判断】

不过还是谢谢了。
.......

不管怎么写,反正只要调一个位置,这样操作就比较简单了
peilei1031
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6楼  发表于: 2017-04-03 22:22
学习了