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hzfy2013
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楼主  发表于: 2013-12-19 21:54
现用一台带制动的普通电机,一个增量式旋转编码器,一台三菱PLC,要求电机驱动皮带轮带动皮带进行定位控制,要求皮带的一个固定点能在任意设定位置停止,可任意正反转,考虑实际一些误差产生因素,如何编程才能做的误差控制到最小,麻烦各位大神能提供算法,急用!!非常感谢
[ 此帖被hzfy2013在2013-12-20 15:30重新编辑 ]
yuanhuanzhan
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1楼  发表于: 2013-12-20 15:05
用编码器测量角度就行了
hzfy2013
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2楼  发表于: 2013-12-20 15:29
引用
引用第1楼yuanhuanzhan于2013-12-20 15:05发表的  :
用编码器测量角度就行了

这仅是理论上可行的
hzfy2013
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3楼  发表于: 2013-12-21 08:01
自顶~~~~
jianglin
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4楼  发表于: 2013-12-21 11:17
不用老腦想,交錢給別人最快,
tiger_cao
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5楼  发表于: 2013-12-21 19:46
什么电机,在电机上增加光码盘可以不?
小侯
小侯
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6楼  发表于: 2013-12-22 23:03
一般電機要做得到很你所說的定位很難
你至少要有變頻器來控制速度
用譯碼器來回授現在位置值
然後當你馬達快到你的定位點 就要減速
等到達定位點誤差範圍內就停止
這樣才有可能比較準確
單獨一般電機你除非能抓準on/off時間不然不可能
foshanye123
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7楼  发表于: 2013-12-22 23:34
1 在有些机械场合是可以的,比如在没有重力的情况下(水平传动是可以的),在提升设备时用电磁类的 制动器不适用,(因为电机得电之前,首先是电磁制动器松开,电机才启动,电机启动到有足够的力矩把负载提起,需要时间,这时因电机力矩不够,提升台会下滑,这时编码器也会发脉冲,PLC计数不准)
2 这种控制方式不能直接驱动皮带轮,速度过快惯性大,制动也需要时间,所以也会产生计数误差。(只能通过减速器,来控制)
3 在水平拖动负载,要计算出螺杆的螺距,和PLC的惯量(1个脉冲丝杆所转动的位置),然后与编码器产生的脉冲作比较,利用高速中断命令电机停下来,然后在制动。
hzfy2013
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8楼  发表于: 2013-12-24 10:12
引用
引用第6楼小侯于2013-12-22 23:03发表的  :
一般電機要做得到很你所說的定位很難
你至少要有變頻器來控制速度
用譯碼器來回授現在位置值
然後當你馬達快到你的定位點 就要減速
等到達定位點誤差範圍內就停止
.......

这个后来添加了一个减速机,减速后转速 30转/分钟
hzfy2013
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9楼  发表于: 2013-12-24 10:13
引用
引用第5楼tiger_cao于2013-12-21 19:46发表的  :
什么电机,在电机上增加光码盘可以不?

就是普通的带断电刹车的电机
hzfy2013
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10楼  发表于: 2013-12-24 10:17
引用
引用第7楼foshanye123于2013-12-22 23:34发表的  :
1 在有些机械场合是可以的,比如在没有重力的情况下(水平传动是可以的),在提升设备时用电磁类的 制动器不适用,(因为电机得电之前,首先是电磁制动器松开,电机才启动,电机启动到有足够的力矩把负载提起,需要时间,这时因电机力矩不够,提升台会下滑,这时编码器也会发脉冲,PLC计数不准)
2 这种控制方式不能直接驱动皮带轮,速度过快惯性大,制动也需要时间,所以也会产生计数误差。(只能通过减速器,来控制)
3 在水平拖动负载,要计算出螺杆的螺距,和PLC的惯量(1个脉冲丝杆所转动的位置),然后与编码器产生的脉冲作比较,利用高速中断命令电机停下来,然后在制动。

受益了,谢谢,现在添加了减速机,减速后速度30转/分钟,但是仅仅做脉冲比较的话会不会有挺大误差,比如还要考虑机械结构,电机等不确定因素
baixin_1981
杭州三菱
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11楼  发表于: 2013-12-24 10:35
我做过这样的项目,首先你的电机要用变频器控制,皮带轮要用同步的,这也要讲明你的进刀速度等等........算法么一句话就讲不清楚了
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