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yangliu
一笑而过
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楼主  发表于: 2011-03-08 19:13
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各位大侠：
    伺服电机与传送带通过同步带联接，功率400W，当传送带上的物品感应到感应开关后，伺服电机停止，但是伺服电机会不停的抖动，更甚至于尖叫。
如果将增益、刚性等参数设置好后运行正常，过几天后，故障依旧。请教各位如何调试此类故障。谢谢！
一笑而过
ngch
深圳工控小匠
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1楼  发表于: 2011-03-08 19:25
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参数没有设置对吧。
深圳工控小匠：
工业非标设备电气自动化控制
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yangliu
一笑而过
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2楼  发表于: 2011-03-08 19:26
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请教都设置些什么参数？谢谢！
一笑而过
xqx666
深圳中级电工
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3楼  发表于: 2011-03-08 20:07
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能否将A4采用“常规自动增益调节”方法试试？直接将At_no 1.调整到At_no 5，多调整几次，最后你再手动将PR20调为4，PR21调为2。如果还有振荡再把PR20调小点。
电工废话太多，直接上程序才是硬道理。诚交深圳及全国工控低手。
qinchenglim
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4楼  发表于: 2011-03-08 22:25
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要先看看你的伺服电机工作在什么模式?位置模式与速度模式调整的参数不同
yangliu
一笑而过
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5楼  发表于: 2011-03-09 10:43
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在位置控制模式，在自动调节增益过程时，伺服报警ERR16。
一笑而过
yangliu
一笑而过
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6楼  发表于: 2011-03-09 10:46
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引用
引用第3楼xqx666于2011-03-08 20:07发表的  :
能否将A4采用“常规自动增益调节”方法试试？直接将At_no 1.调整到At_no 5，多调整几次，最后你再手动将PR20调为4，PR21调为2。如果还有振荡再把PR20调小点。

请问：“手动将PR20调为4，PR21调为2”，是不是“将PR22调为4”？
一笑而过
木獬
花看堪折直须折，莫待无花空折枝。
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7楼  发表于: 2011-03-09 11:19
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力道不够啊，停止时惯性大，伺服回位当然会产生震荡
坚士人
心动就要行动
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8楼  发表于: 2011-03-09 22:45
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电机的速度.位置.积分参数没调好.
detect
小心慎言，莫走邪道
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9楼  发表于: 2011-03-09 23:44
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松下A4我没用过，但我根据自己的稍许经验和个人理解，也来说两句，希望能给你些借鉴
我的理解，伺服为什么会抖
编码器回馈信息与伺服的位置指令信息不符，但在偏差极限数据范围内时，伺服会发出自动补偿命令，以使电机移动到合适位置直到编码器回馈信息与伺服的位置指令信息相符合
通常情况，位置环增益过高；电机轴与负载的连接机构安装不当而存在额外的偏转扭矩，机械部分存在死点卡堵；编码器线路污染或受损使回馈信息波动；电机本体或其线路存在故障而使电机在停止状态时无法保持电磁场的相对平衡使转子不自觉的偏转一定角度；选用电机的惯量太小
电机的相对高频换向微距离运动，必然造成尖叫

限于个人理解层次，或有偏颇，还请同行指正


回顾楼主所说“如果将增益、刚性等参数设置好后运行正常，过几天后，故障依旧。”
笼统地说，伺服的各项参数调整都是为了实现电气驱动与机械装置的相互匹配
我觉得似乎你那的机械特性似乎在阶段性的变化，建议从机械方面多查下
[ 此帖被detect在2011-03-09 23:52重新编辑 ]
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    10楼  发表于: 2011-03-10 08:35
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    机械特性似乎在阶段性的变化
    yilisha478
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    11楼  发表于: 2011-03-10 09:57
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    参数没有设好吧
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