栗悟饭龟波功
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楼主  发表于: 2024-09-12 14:59
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各位同仁有没有知道这个位置随动偏差的定义到底是什么，问了几个汇川的技术，给出的回复也是模模糊糊，只说跟伺服刚性有关，具体代表什么也不清楚，十几万脉冲的位置随动偏差，感觉上不像是位置的偏差啊
[ 此帖被栗悟饭龟波功在2024-09-26 14:20重新编辑 ]
刺猬果果
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1楼  发表于: 2024-09-12 15:05
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跟随误差，你把第一转矩限制调小然后用手抓住，不停发脉冲给驱动器就会报警跟随误差
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    栗悟饭龟波功
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    2楼  发表于: 2024-09-12 15:22
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    引用
    引用第1楼cdgong于2024-09-12 15:05发表的  :
    跟随误差，你把第一转矩限制调小然后用手抓住，不停发脉冲给驱动器就会报警跟随误差

    这个误差的值不是定位误差值，是移动过程中由于时间上错位，实际位置与监控脉冲的差值，可以这么理解吗
    wangnaizhi
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    3楼  发表于: 2024-09-12 16:24
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    同步伺服  就是转子跟着指令的响应  响应不够随动误差就大了  个人理解
    gaoyingchun
    GaoYingChun
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    4楼  发表于: 2024-09-12 16:25
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    实际位置与指令位置的差值；高刚性，这个值会变小，或者加大加减速时间；

    也可以在伺服调试软件示波器抓曲线，指令位置、反馈位置、位置偏差
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    5楼  发表于: 2024-09-13 08:21
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    应该要加大钢性，慢慢加，不要一次加太多，会有嘯叫的。
    相信自我！
    yerong
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    6楼  发表于: 2024-09-13 08:39
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    就是同一时间内指令目标位置与实际位置偏差    
    刚性高跟随性好偏差小    
    [ 此帖被yerong在2024-09-13 08:45重新编辑 ]
    18857713026
    赚点辛苦钱不容易啊 诶~~~~ 努力赚钱
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    7楼  发表于: 2024-09-13 16:30
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    10几万是相对  编码器反馈的    23位 单圈就有8388608

    伺服运动本身是接收脉冲后然后在跑   具有一定滞后   这个误差参考作用不大
    如果非要较真    你就把速度前馈设置100%  这时候位置误差减小了滞后好看很多      
    对于多轴同步  速度前馈 负作用巨大    速度前馈不同  导致伺服响应各不相同  同步烂  

    速度前馈  只能 各种高低惯量  不同功率 配合  偶尔调一调    一般都是负作用
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    刺猬果果
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    8楼  发表于: 2024-09-14 18:00
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    引用
    引用第2楼栗悟饭龟波功于2024-09-12 15:22发表的  :

    这个误差的值不是定位误差值，是移动过程中由于时间上错位，实际位置与监控脉冲的差值，可以这么理解吗

    可以理解伺服收到10000个脉冲走10mm，但是规定时间内没有到达10mm就报错，这东西和加减速度也有关系