我没接触过扭矩控制，所以想咨询请教各位。
需要实现的目的如下：安川伺服旋转电机运行，到达与物体接触的时候，荷重元检测压力显示在人机上，这个时候我需要可以在人机屏幕上面设定物体所需要的压力，然后让伺服电机输出多大的扭矩。请问这个怎么实现？怎么接线？

目前已经连接模拟量模块，荷重元实时显示当前压力。

这个问题提的太笼统(无具体应用场景)也只能概念性的解释.
根据楼主的描述,应当是要涉及3个问题.
1.与物体接触前估计应当是位置或速度模式,所以切换到转矩模式首先要解决的是如何准确地识别物体开始接触,这与你的具体应用场景有关,既可软件检测(内部荷载),也可硬件检测(探针I/O输入).
2.通过画面设定要求的控制的力,在PLC程序计算出电机要对应的转矩作为伺服控制器的转矩设定(或限制)既可实现力的控制.这又涉及到实际应用场景(与受力系统的机械几何尺寸相关).
3.以上描述的是开环方式控制力的实现,如果数据计算及磨擦补偿正确的话,通常与荷重元读到的力差别很小.

如果对控制的力精度要求很苛刻,则还需力的闭环,

太抽象了啊

是的,根据楼主的描述只能做到基本概念解释.
1、因要转换到转矩控制,必须要首先感知到物体开始接触了,是个什么性质的物体？知道了才能决定使用哪种方式确定物体接触了.
2、要控制的是力,但电机控制的是力矩，显然这之间的计算要涉及到受力系的几何尺寸才能由力折算到转距,反之亦然.

三种方式（速度模式，转矩模式，混合模式）

1、速度模式
     速度模式，转矩限制；需要两路模拟量，一路控制速度，一路控制转矩

2、转矩模式
     转矩模式，速度限制；需要两路模拟量，一路控制速度，一路控制转矩

3、混合模式
     内部速度-转矩；需要通过输入点切换两种模式

安川的没有用过，但是用过台达和施耐德，可以开用伺服扭矩模式，启用扭矩限制，然后通过设定扭力参数和速度参数来控制电机速度和扭力，注意如果使用位置模式来限制扭矩，在失速的状态下伺服会位置报错