大神帮忙分析下，这个摆杆机构，该怎么来定位。电机是步进。动作流程：复位后在最上的待机位，取料位有料时去取料，放料位若有料则先去待机位等待，放料位没料就直接去放料位放料，放完料后，若取料位没料则先去待机位，有料就直接去取料位取料。我想的是电机正反转使机构左右摆来定位，机械设计师说要朝一个方向转圈来定位。

没看懂这结构

自己写个原点回归程序应该能满足。如果用原点回归指令应该是往复运动寻找原点，你可以先写相对位移指令让电机往一个方向走，当感应到待机位，再让它减速位移一小段，或者让它再转一圈停在待机位。

朝一个方向转圈就把脉冲数换算成角度值，0--360度，上电先复位找原点。

引用

引用第2楼fczxjh于2023-07-13 11:11发表的  :
自己写个原点回归程序应该能满足。如果用原点回归指令应该是往复运动寻找原点，你可以先写相对位移指令让电机往一个方向走，当感应到待机位，再让它减速位移一小段，或者让它再转一圈停在待机位。

  不是复位问题，是使电机一直转圈的情况下，怎么来定位，待机，取料，放料，这三个位置。

取料有个角度值，放料有个角度值，待料有个角度值，原点角度为0

引用

引用第3楼吕工于2023-07-13 11:15发表的  :
朝一个方向转圈就把脉冲数换算成角度值，0--360度，上电先复位找原点。

  原点好找，角度也好换算，它一直转圈要怎么来定位这些点位，有取料，放料，等待，这几个动作。

完成一组动作后就是或到等待或是原点时检查下当前角度，大于360度，就减去360，让当前位置只显示在0-360之间，怕不准，就计数多少次后自动做下回原点动作

这些动作在步进电机转一圈的情况下能完成不？
1.能就每圈360度就将角度复位
2.不能你就需要计算多少圈能完成这些动作，然后做圈数补偿到原点0角度。（当然1.就不适用了）

引用

引用第5楼吕工于2023-07-13 11:18发表的  :
取料有个角度值，放料有个角度值，待料有个角度值，原点角度为0

一直转圈的时候是不是有这几个位置，因为是摆杆，转到上下最正的时候取料机构是在最上面的也就是待机位。

各个点相距的正向脉冲数应该是固定的，比如，待机点-取料点300个脉冲，待机点-放料点-500个脉冲，如此类推，列出每个点到各个点之间的正向脉冲数，你的步进程序下一步去哪，就挑点-点之间正向脉冲数走就行

引用

引用第10楼fczxjh于2023-07-13 11:27发表的  :
各个点相距的正向脉冲数应该是固定的，比如，待机点-取料点300个脉冲，待机点-放料点-500个脉冲，如此类推，列出每个点到各个点之间的正向脉冲数，你的步进程序下一步去哪，就挑点-点之间正向脉冲数走就行

  那当前值要清零不？或重新赋一值给当前值。