如点到点的话，我觉得用相对位移指令实现，即不需要知道所处位置的绝对地址。如有需要可以用一个寄存器指示当前所处地址，比如1是待机位、2是取料点等。

1首先从最上面的待机位开始，顺时针转，取料，等待，放料，最后回到待料。0--360度

楼主是要确定摆杆运动轨迹吧？小摆杆不用说是小圆周，但你要达到什么位置取料和放料就需要计算：1，两曲柄和连杆的长度2中心高度和距离（X,Y方向都需要）。 不知道楼主是啥意图，机械设计愿意用这中双曲柄结构和麻烦的。愿意用单曲柄带多连杆也不愿意用双曲柄。

假设待机,30    取料 10  待机 90，比较当前位置和目标位置，如果要去比目标小得位置，比如30到10那么目标距离是（360+10），到了之后改变当前值从370变成10。然后10-90的话，直接定位90
90到30位置 ，定位（360+30），到了390再把当前值改成30
一句话，到要目标比当前位置小就多加360定位，到了位置再把当前值减360，目标比当前位置大就直接定位，定位完成后当前值大余360就该值减去360

走绝对定位不就行了？结构设成圆盘结构。  

0-360度，需要定位四个位置。0度是原点位，超过360度要清零，就是0位重新计算脉冲，看每个位置对应的脉冲数，比较后输出

这种一直往前走的动作，我经常用

引用

引用第18楼梦雨天涯于2023-07-14 16:27发表的  :
这种一直往前走的动作，我经常用

大神给点建议啊，它是一直转的，是不是只能给个范围值，不能点对点。

直接用相对定位去走位置啊！假如待机为0，取料位为90， 放料待机位为180， 放料位为270，那么就可以计算出每个位置到任意位置的距离，待机位>取料位=90，取料位>放料待机位=90，取料位>放料位=180，放料位>待机位=90，放料位>取料位=180，然后根据实际情况去走位就好了，就不用考虑脉冲清零的问题了。

引用

引用第20楼1935807118于2023-07-27 15:14发表的  :
直接用相对定位去走位置啊！假如待机为0，取料位为90， 放料待机位为180， 放料位为270，那么就可以计算出每个位置到任意位置的距离，待机位>取料位=90，取料位>放料待机位=90，取料位>放料位=180，放料位>待机位=90，放料位>取料位=180，然后根据实际情况去走位就好了，就不用考虑脉冲清零的问题了。

电机是要一直旋转的，走定位的话就会有个停顿，看起来很别扭。

看了一下楼主所说，是不是速度挺快的？不然会停顿看起来别扭？
如果是，旋转时会不会撞到取放料位置的物料？

在轴上接一个编码器，模拟凸轮控制。
三菱PLC用功能指令HSCR和HSCS