各们大师，伺服控制轴摆角度问题（3个角度），测试程序有动作，但转动角度很小（不按设定角度转），而且不是同一个方向转的（一正二反），请问什么原因啊？

驱动器设置了使能和多少脉冲数转一圈，电子齿轮比应该不用设置了吧？

各位大师，这个程序基本能实现所有功能，也能切换（头、中、尾之间部分要切与不切转换），只要时间只能用100ms速度达不到，如果程序中100ms定时器能全部换成10ms定时器就好啦，可惜10ms定时器不够用，大师有办法 吗？麻烦路过大师指导一下，十分感谢。

或者可以优化下吗，感觉程序做得有点复杂了。

引用

引用第26楼风再起时于2023-08-01 10:19发表的  :
各位大师，这个程序基本能实现所有功能，也能切换（头、中、尾之间部分要切与不切转换），只要时间只能用100ms速度达不到，如果程序中100ms定时器能全部换成10ms定时器就好啦，可惜10ms定时器不够用，大师有办法 吗？麻烦路过大师指导一下，十分感谢。

软件定时器，有两种做法
1、用1ms定时器（或者10ms定时中断）给自定义的时基寄存器做累加，两个寄存器+一个布尔量做输出就行了，这个基本上你内存有多大，就能做多少个，无限的
2、用子函数或者块什么的，做延时输出函数，其实和上面差不多，但是这个要更简单一些，几乎所有的小型plc都有公共的时基寄存器，启动延时的时候把目标值+时基锁存起来，然后用时基和目标值比较做输出

上面的要准一些，下面的方便一些，看实际情况，结合具体程序的扫描周期来确定，毕竟大部分小型PLC速度在ms这个量级下还是比较慢的，10ms定时器的意义不大

下载看看！

引用

引用第28楼gxtmdb82164于2023-08-01 15:53发表的  :


软件定时器，有两种做法
1、用1ms定时器（或者10ms定时中断）给自定义的时基寄存器做累加，两个寄存器+一个布尔量做输出就行了，这个基本上你内存有多大，就能做多少个，无限的
2、用子函数或者块什么的，做延时输出函数，其实和上面差不多，但是这个要更简单一些，几乎所有的小型plc都有公共的时基寄存器，启动延时的时候把目标值+时基锁存起来，然后用时基和目标值比较做输出
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大师，我刚学工控没多久，目前只会简单程序和普通指令，以上2种方法都不会做啊，唯有继续努力吧。。。。。感谢指导！

刚学会没多久，能做成这样就很不错了，看下系统手册，有1ms(T32、T96）和10ms（T33-T36、T97-T100）的定时器，和28楼大佬的看法一样，10ms延时太短，你的PLC和伺服不一定能响应的了，可以测试看看

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引用第31楼菜鸟学工控_1于2023-08-02 08:06发表的  :
刚学会没多久，能做成这样就很不错了，看下系统手册，有1ms(T32、T96）和10ms（T33-T36、T97-T100）的定时器，和28楼大佬的看法一样，10ms延时太短，你的PLC和伺服不一定能响应的了，可以测试看看

好的，非常感谢大师的指导，慢慢再熟悉下其它指令。