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引用楼主payfsl于2022-04-21 10:27发表的 求助钢管折弯设备 :
钢管折弯设备：
客户对弧度要求比较高，人工手动调整不能满足要求，想用传感器实时检测弧度，通过PID运算驱动伺服电机带动活动轮进行自动调整。不知道这样的方案可不可行，各位大神有没有更好的方案？
另外具体写程序也还是迷迷糊糊，以前写过温度的PID，还没有写过运动控制的PID，也希望大神能赐教。


.......

PID是恒定控制系统，比如恒温，恒压，恒流等等。
你的需求是恒形状控制系统吧？或者是恒运动轨迹控制系统。形状和轨迹的实现，就会涉及到复杂的多轴机械运动，简称运动控制，比如6轴焊接机械手，多轴数控加工中心。


如果说恒温，恒压，恒流等等的控制系统是“一维”控制系统（只有一个控制参数对象），那么你的弯管机恒形状控制系统，至少是“二维”控制系统了吧？要控制管给进速度+折弯运动的弯曲率。你觉得用一维的逻辑去解决二维的难题靠谱么？

就算你的管给进速度是恒定的，那么你得首先得去解决弧度检测的难题，你打算怎么检测？行程开关检测？光电开关检测？视觉检测？编码器检测？

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引用第25楼cfg168于2022-04-26 23:52发表的  :
就算你的管给进速度是恒定的，那么你得首先得去解决弧度检测的难题，你打算怎么检测？行程开关检测？光电开关检测？视觉检测？编码器检测？

传感器还是有办法的，现在设想用3点位移传感器检测，计算弧度，不过还没有实际实验过

你这不叫折弯设备，这算是形状整定。折弯设备都是有固定的折弯半径，不会在折弯上做检测的。

我这边做汽车刹车管的折弯设备，4.76-12都有。如果你觉得形状一致性不好，我们的方法是上检具检测，做二次加工。

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引用第27楼猫幻幻于2022-04-27 08:28发表的  :
你这不叫折弯设备，这算是形状整定。折弯设备都是有固定的折弯半径，不会在折弯上做检测的。

我这边做汽车刹车管的折弯设备，4.76-12都有。如果你觉得形状一致性不好，我们的方法是上检具检测，做二次加工。

你说得对的，或者叫弯管设备可能更加合理；现在就是一次加工以后用检具检测，不合格的进行2次加工，费时费力，生产效力低，公司要提升，所以把它作为公司提升技改的一个项目

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引用第28楼payfsl于2022-04-27 08:46发表的  :

你说得对的，或者叫弯管设备可能更加合理；现在就是一次加工以后用检具检测，不合格的进行2次加工，费时费力，生产效力低，公司要提升，所以把它作为公司提升技改的一个项目

存在即合理，有些东西，技术一时半会是无法突破的，只能用折中方案，这么多大佬都为楼主分析了，这个方案做技改相当相当有难度

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引用第28楼payfsl于2022-04-27 08:46发表的  :

你说得对的，或者叫弯管设备可能更加合理；现在就是一次加工以后用检具检测，不合格的进行2次加工，费时费力，生产效力低，公司要提升，所以把它作为公司提升技改的一个项目

原加工设备不变，加工工艺不改，对吧。
只给原设备加装成品检测系统，一旦成品不达标，就发令给设备去反复的折腾这根加工原材料，直到加工合格通过后面增加的检测系统。

那么问题来了，既然原设备成品不合格率有，而且不少，如果不技改设备本身的弯管工艺，而是事后不断的检测，不断的发令给设备继续深加工，使劲折腾设备加工出来的不合格的物料，直到合格为止，那么您的弯管设备的产出率会是什么一个情况呢？您想过嘛？原不加检测系统的产出率是10根/分钟，加了检测系统的产出率有可能暴跌到1根/分钟，您说有可能不？

回到事情的原始情况，问题的根源就是加工材质不达标导致不合格率飙升，如果只添加补救机构，拼死的去补救而不治本，您的补救时间算不算生产效率呢？如果不算生产效率，那么您可以使劲折腾，而不必担心生产管理部门去呱呱叫说设备制作成品缓慢，效率低下订单赶不出来了哦。

我觉得就应该从机械找原因，电气补救虽无上限但是稳定性和结果无法保证，可能白费功夫。

个人拙见3轮太单薄就加6轮，横下再加4轮，控制好输入输出端。

我个人建议采用伺服转矩控制模式，通过伺服的转矩反馈修正伺服给进量

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引用第31楼fczxjh于2022-04-28 09:35发表的  :
我觉得就应该从机械找原因，电气补救虽无上限但是稳定性和结果无法保证，可能白费功夫。

个人拙见3轮太单薄就加6轮，横下再加4轮，控制好输入输出端。

实际设备有11个轮子，图只是说明原理

加热后再弯曲？或者在后面加两个活动的轮子，检测这两轮子的位移量就知道弧度大了还是少了

技改分为机械技改和电气技改，改电气而不改机械，脱裤子放屁，没啥用，要改机械电气一块改。打个比方，原来用的是三相异步马达，精度不够，那就改成伺服马达提升精度。原来用的是普通减速器+伺服马达，精度不够，那就改为高精度的分割器+伺服马达提升精度。