钢管折弯设备：
客户对弧度要求比较高，人工手动调整不能满足要求，想用传感器实时检测弧度，通过PID运算驱动伺服电机带动活动轮进行自动调整。不知道这样的方案可不可行，各位大神有没有更好的方案？
另外具体写程序也还是迷迷糊糊，以前写过温度的PID，还没有写过运动控制的PID，也希望大神能赐教。



因为钢管有反弹，并且反弹的量不固定，所以才引入检测和PID运算进行动态补偿

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引用第2楼天空流星于2022-04-21 14:39发表的  :
折弯有反弹吧

就是因为有反弹，并且反弹的量不固定，所以才引入检测和PID运算

等大神解惑

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引用第12楼enjoylfx于2022-04-23 10:37发表的  :
我觉得没必要动态执行，可以参考钣金折弯，跟据不同的材质，厚度等做系数调节，建立数据库

就是因为同一批来料一致性不好，没有办法建立数据库，所以想要动态补偿，国内的材料供应商没法解决，韩国进口的一致性比较好，但是价格太高，

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引用第21楼客官小店有请于2022-04-25 20:31发表的  :



这个不应该埋怨材料不好！更不应该埋怨供应商没办法解决！是你所做产品对材质、性能、工艺没要求所致，你公司唯一的要求就是价格越低越便宜越好。在这样的要求下能有什么好材料可以供应给你公司呢？你公司能卖出好价格吗？

.......

现在的企业不容易，已经用不起高价的材料了，所以要靠技术来降本，正好也能体现工控人的价值，不然谁找你？不过我只想在这里讨论纯技术的事情，不想讨论别的

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引用第25楼cfg168于2022-04-26 23:52发表的  :
就算你的管给进速度是恒定的，那么你得首先得去解决弧度检测的难题，你打算怎么检测？行程开关检测？光电开关检测？视觉检测？编码器检测？

传感器还是有办法的，现在设想用3点位移传感器检测，计算弧度，不过还没有实际实验过

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引用第27楼猫幻幻于2022-04-27 08:28发表的  :
你这不叫折弯设备，这算是形状整定。折弯设备都是有固定的折弯半径，不会在折弯上做检测的。

我这边做汽车刹车管的折弯设备，4.76-12都有。如果你觉得形状一致性不好，我们的方法是上检具检测，做二次加工。

你说得对的，或者叫弯管设备可能更加合理；现在就是一次加工以后用检具检测，不合格的进行2次加工，费时费力，生产效力低，公司要提升，所以把它作为公司提升技改的一个项目

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引用第31楼fczxjh于2022-04-28 09:35发表的  :
我觉得就应该从机械找原因，电气补救虽无上限但是稳定性和结果无法保证，可能白费功夫。

个人拙见3轮太单薄就加6轮，横下再加4轮，控制好输入输出端。

实际设备有11个轮子，图只是说明原理

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引用第13楼菜鸟学工控_1于2022-04-23 13:42发表的  :
附议8楼大佬的意见，12楼的意思也相当于数控了，以一个非标的角度去做专业数控做的事情，是相当相当有难度的，建议楼主在机械上想办法，如1楼所说，这玩意没法用传感器来测量弧度的，就算你勉强测出来了，钢管的一致性和算法也会把你折磨的不要不要，个人还是建议楼主在机械上想办法，有的问题不是纯粹电气角度就可以解决的

首先感谢你的回复！电控确实有难度，但是机械已经黔驴技穷了，少说也已经努力了5年，做过很多方法，比如冲压折弯，滚弯，拉弯，热弯，冷弯，等等已经说不尽了，现在是想在电控上面做一下配合

（1）位置式PID

  OUT= Kp *Ek+（((Kp*T)/Ti）+（(Kp*Td)/T）*（Ek-Ek-1））+OUT0

（2）增量式PID

△OUT=OUTk-OUTk-1= Kp (Ek-Ek-1)+((Kp*T)/Ti) Ek+((Kp*Td)/T)*(Ek-2*Ek1+Ek-2)

Ek：  本次的偏差

Ek-1： 上次的偏差

Ek-2： 上上次的偏差

Kp：算法增益调节

Ti: 积分时间

Td: 微分时间常数

PID程序：


pid.cpp

#ifndef _PID_SOURCE_
#define _PID_SOURCE_

#include <iostream>
#include <cmath>
#include "pid.h"

using namespace std;

class PIDImpl
{
    public:
        PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki );
        ~PIDImpl();
        double calculate( double setpoint, double pv );

    private:
        double _dt;
        double _max;
        double _min;
        double _Kp;
        double _Kd;
        double _Ki;
        double _pre_error;
        double _integral;
};


PID::PID( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki )
{
    pimpl = new PIDImpl(dt,max,min,Kp,Kd,Ki);
}
double PID::calculate( double setpoint, double pv )
{
    return pimpl->calculate(setpoint,pv);
}
PID::~PID()
{
    delete pimpl;
}


/**
* Implementation
*/
PIDImpl::PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki ) :
    _dt(dt),
    _max(max),
    _min(min),
    _Kp(Kp),
    _Kd(Kd),
    _Ki(Ki),
    _pre_error(0),
    _integral(0)
{
}

double PIDImpl::calculate( double setpoint, double pv )
{
    
    // Calculate error
    double error = setpoint - pv;

    // Proportional term
    double Pout = _Kp * error;

    // Integral term
    _integral += error * _dt;
    double Iout = _Ki * _integral;

    // Derivative term
    double derivative = (error - _pre_error) / _dt;
    double Dout = _Kd * derivative;

    // Calculate total output
    double output = Pout + Iout + Dout;

    // Restrict to max/min
    if( output > _max )
        output = _max;
    else if( output < _min )
        output = _min;

    // Save error to previous error
    _pre_error = error;

    return output;
}

PIDImpl::~PIDImpl()
{
}

#endif

机械制作初步完成，下周准备调试