学习一下学习一下

学习，这个没玩过

引用

引用第13楼菜鸟学工控_1于2022-04-23 13:42发表的  :
附议8楼大佬的意见，12楼的意思也相当于数控了，以一个非标的角度去做专业数控做的事情，是相当相当有难度的，建议楼主在机械上想办法，如1楼所说，这玩意没法用传感器来测量弧度的，就算你勉强测出来了，钢管的一致性和算法也会把你折磨的不要不要，个人还是建议楼主在机械上想办法，有的问题不是纯粹电气角度就可以解决的

首先感谢你的回复！电控确实有难度，但是机械已经黔驴技穷了，少说也已经努力了5年，做过很多方法，比如冲压折弯，滚弯，拉弯，热弯，冷弯，等等已经说不尽了，现在是想在电控上面做一下配合

（1）位置式PID

  OUT= Kp *Ek+（((Kp*T)/Ti）+（(Kp*Td)/T）*（Ek-Ek-1））+OUT0

（2）增量式PID

△OUT=OUTk-OUTk-1= Kp (Ek-Ek-1)+((Kp*T)/Ti) Ek+((Kp*Td)/T)*(Ek-2*Ek1+Ek-2)

Ek：  本次的偏差

Ek-1： 上次的偏差

Ek-2： 上上次的偏差

Kp：算法增益调节

Ti: 积分时间

Td: 微分时间常数

PID程序：


pid.cpp

#ifndef _PID_SOURCE_
#define _PID_SOURCE_

#include <iostream>
#include <cmath>
#include "pid.h"

using namespace std;

class PIDImpl
{
    public:
        PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki );
        ~PIDImpl();
        double calculate( double setpoint, double pv );

    private:
        double _dt;
        double _max;
        double _min;
        double _Kp;
        double _Kd;
        double _Ki;
        double _pre_error;
        double _integral;
};


PID::PID( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki )
{
    pimpl = new PIDImpl(dt,max,min,Kp,Kd,Ki);
}
double PID::calculate( double setpoint, double pv )
{
    return pimpl->calculate(setpoint,pv);
}
PID::~PID()
{
    delete pimpl;
}


/**
* Implementation
*/
PIDImpl::PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki ) :
    _dt(dt),
    _max(max),
    _min(min),
    _Kp(Kp),
    _Kd(Kd),
    _Ki(Ki),
    _pre_error(0),
    _integral(0)
{
}

double PIDImpl::calculate( double setpoint, double pv )
{
    
    // Calculate error
    double error = setpoint - pv;

    // Proportional term
    double Pout = _Kp * error;

    // Integral term
    _integral += error * _dt;
    double Iout = _Ki * _integral;

    // Derivative term
    double derivative = (error - _pre_error) / _dt;
    double Dout = _Kd * derivative;

    // Calculate total output
    double output = Pout + Iout + Dout;

    // Restrict to max/min
    if( output > _max )
        output = _max;
    else if( output < _min )
        output = _min;

    // Save error to previous error
    _pre_error = error;

    return output;
}

PIDImpl::~PIDImpl()
{
}

#endif

机械制作初步完成，下周准备调试

楼主进制怎么样了?

楼主设备调试好了吗？如果好了，让我们也学习一下

进入调试阶段

学习，这样的运动控制厉害

期待楼主的好消息，个人认为很有难度和挑战性，做好了也让我们学习学习

今天走了两条，感觉还可以，机械部分完善一下，明天再试