最近手里有个项目，龙门机械结构，需要用两个电机同时驱动。目前是用FX5-40SSC模块两轴做同步控制。轴1为主动轴，轴2同步轴1。但在控制时有如下情况：

1、无报警时，轴1和轴2同步一切正常，也不会偏差。

2、当轴1和轴2在运行过程中出现报警（如急停、轴1报警、轴2报警），两轴就会出现偏差（偏差大约在0.7MM左右，这个数值不固定，两轴运行速度大约10mm/s）。

因为是龙门机械结构，不允许出现偏差，所以有什么办法能减少或者避免。

目前在程序里是有报警互锁的，但效果不大。FX5-40SSC里的外部急停线和伺服的外部急停线都没有接，都是在内部屏蔽了。

A轴的报警接到B轴的急停，B轴的报警接到A轴的急停

把伺服器的反馈脉冲交叉互相临视！要么两个都读上来！然后做比较！正常发送的和接收的是一样！如果有一个发现偏差大于了一个偏差值  得停了！

楼上的回答跟楼主问的不是一回事。

如果拍急停，两个轴的摩擦系数不一样，停下来的位置肯定出现偏差，再次使能同步会报错，同步的条件是两个轴的位置偏差小于一定的范围（例如：<3mm），才能进行同步。

以前有个项目也是这种情况，如果有人为推动单边轴或紧急停止导致两个轴位置偏差过大：
1、在同步之前判断差值是否超出设定的允许范围。
2、如果超差，则报警让人推到允许范围或者重新设置两个轴的零点。
2、如果在允许范围，主轴先走到从轴的位置，然后使能同步。

以前做个的两个上下轴同步的，按急停后伺服OFF，刹车抱死，两个电机下掉距离不一样，处理方法是，用绝对式电机，调试完成后，两个电机设置绝对值零点，急停或是上电后，需要复位，就是从动轴跑到和主动轴一样的位置，再开启同步
希望对你有帮助

引用

引用第3楼vipuser于2022-04-21 14:05发表的  :
楼上的回答跟楼主问的不是一回事。

如果拍急停，两个轴的摩擦系数不一样，停下来的位置肯定出现偏差，再次使能同步会报错，同步的条件是两个轴的位置偏差小于一定的范围（例如：<3mm），才能进行同步。

以前有个项目也是这种情况，如果有人为推动单边轴或紧急停止导致两个轴位置偏差过大：
.......

目前的做法是：

1、轴1和轴2的偏差没有达到设定的报警值时：自动启动后，每次同步启动时，先判断轴1和轴2是否同一位置，当超过设定的数据时，轴2先单独运行到轴1的位置后，再开启同步控制。

2、轴1和轴2的偏差达到设定的报警值时：手动状态将轴2定位到轴1的位置后，再进行自动运行。

但以上的做法总觉得不好，有没有更加好的方法。

最近也准备做龙门同步，帮顶

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用同步控制，虚拟轴控制两个实轴