机械手抓取下面的物体，用阵列做。抓取小方块里面的，整个大方块里面有没有好的方法。目前想到的是每一个方块里面用一个阵列，不过太麻烦了，求教一下有好的方法吗。

两个阵列
一个大方块阵列，提供相对坐标原点，
一个小圆点陈列

有想到用这个方法，没用过不知道是否能行。

引用

引用第1楼hefq于2022-03-16 17:58发表的  :
两个阵列
一个大方块阵列，提供相对坐标原点，
一个小圆点陈列

位置=大阵列+小阵列

引用

引用第3楼梦雨天涯于2022-03-16 21:45发表的  :
位置=大阵列+小阵列

漂亮！

引用

引用第3楼梦雨天涯于2022-03-16 21:45发表的  :
位置=大阵列+小阵列

是的，两层整列箱套

小阵列间距，大阵列间距，小阵列数量， 大阵列数量
一列为单位，定好第一个原点位置，抓取一个产品后，添加一次小阵列间距，
达到小阵列数据数据进行第二列，达到列数后添加一次大阵列间距

要不然就添加  视觉对位， 将产品制作成模板，定位后 发生数据到手臂。进行搬运

这个情况，就用到算法了。路过学习。     

PLC以前做过，用的变址寄存器做的，反正就是取完一次料就偏移一组寄存器位置，不知道你的机械手有没有这种功能

用PLC做行，列，层运算，然后把数据传给robot，记住，示教时只示教第一个点位置，其他右PLC根据偏移参数自动计算。

引用

引用第10楼zsw101于2022-04-13 08:23发表的  :
用PLC做行，列，层运算，然后把数据传给robot，记住，示教时只示教第一个点位置，其他右PLC根据偏移参数自动计算。

最好不要只示教一个点，
示教3个点，就能支持料盘与机械手坐标系不平行，
示教4个点，就能支持料盘有变形是平行四边形了，
3 个点就是起点+行最后一个+列最后一个点，每个点包含X,Y两个数据，起点和行最后一点算行间距，包含XY两个数据，就不怕是斜的了，列也一样
4点的自己理解吧
要是每个点包含XYZ3个数据，那就可以支持料盘不水平
以上是个人建议