首选排除机械上的问题,传动副是否有间隙,如果负载和伺服不是无间隙的连接,在启停过程中由于惯性会导致伺服实际上要应对非连续性负载,也就是有冲击,这个冲击的大小基本上可以认为和速度是幂方关系很容易就会导致伺服的实际负载超过承受范围,也就是伺服明明已经停下了,但是由于负载的巨大惯性会被撞一下导致伺服产生位置偏差,然后开始震荡
LZ没有说用的什么伺服,但是现在大部分的品牌伺服电机都有惯量辨识功能,可以跑一下惯量辨识和自动优化,看看是否有用.
另外,出现这个问题恰恰就是因为伺服扭矩不够,如果伺服功率足够大也就是产生的扭矩>>实际负载,是不可能抖的,对负载来说伺服就像一面推不动的墙一样,墙在哪里位置就定在哪里,抖就是因为墙被推动了.
所以,我们以前遇到这种情况,在电机框号相同或者容易改电机安装座的情况下,如果时间来不及直接换大一号伺服,有奇效.
楼主留言：
1传送带是紧的没问题 也没出现定位偏差或者丢脉冲现象
2三菱伺服 三菱5U控制器
3我测试过低俗或者加减速延长就会减轻抖动，高速就不行 带动整个机台都在抖，由于机台没打膨胀钉固定
4我理解的是高速往左匀速运行完成动作时，减速然后加速到高速往右运行，这一瞬间要克服很大扭力，这个过程会不会是造成抖动的
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