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hh29123627
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楼主  发表于: 2019-08-28 21:28
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求助大神们分享下做运动控制编程思路。我是西门子S7-1200PLC，现在控制两个轴（伺服电机）要在一个空间内做平面运动。就是一个Y轴，一个Z轴。我用的是绝对运动指令，每次作业前回原点，以原点为基准点，把两个轴要去的位置弄成一个坐标。用case of把这些位置存储起来，然后需要走到那个位置的时候调用。问题出现了：这是一个由多段运动组成的运动，那我每次运动完成以后，用什么做这一段运动的运动结束标志位呢？ 现在我的笨办法就是用运动指令里面的绝对运动完成信号（done位）做判断，完成一次给一个上升沿，完了后我累加计数。可是我怕哪天这个脉冲突然变多或者变少。请问做运动控制的大神怎么编程的呢？
hh29123627
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1楼  发表于: 2019-08-28 21:30
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这个空间内没有其他传感器或者气缸，单凭两个伺服，因为要定位去固定的位置抓取料，放料做其他动作
二hjk少
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2楼  发表于: 2019-08-28 23:37
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这个上落料机想多了
shijianfe
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3楼  发表于: 2019-08-29 08:40
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set一个辅助点用于标志动作记忆完成，再比较当前坐标
hh29123627
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4楼  发表于: 2019-08-29 09:03
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现在我就是这样做的，用每一段运动的绝对完成信息做标志位记脉冲，一个脉冲就是第一段运动，两个脉冲就是第二段运动，完了满足这个要求再串上当前要走的坐标做对比。有没有更多的思路呢大神？
引用
引用第3楼shijianfe于2019-08-29 08:40发表的  :
set一个辅助点用于标志动作记忆完成，再比较当前坐标
hh29123627
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5楼  发表于: 2019-08-29 09:04
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啥？大神有程序可以给我参考下嘛？就是重复定位，多段运动的
引用
引用第2楼二hjk少于2019-08-28 23:37发表的  :
这个上落料机想多了
376236753
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6楼  发表于: 2019-08-29 09:15
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你担心是多余的，PLC和伺服电机不是闭环，PLC只负责发脉冲，这个肯定不会错，至于伺服或者运动机构是否执行完成，PLC是不知道的。所以，你担心没用。打个比方，比如你Y轴联轴器松了，PPLC发脉冲让电机转到制定位置了，但是机构没动，你用Y轴当前坐标做条件判断然执行Z轴运动，Z轴是一样会下去的。 不行你就给轴加光栅尺做闭环。
keeplearning
mark
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7楼  发表于: 2019-08-29 09:17
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比如说:完成标志位M0接通就置位M100，同时复位这个完成标志位M0，M100接通执行下一段位置，完成标志位M0再次接通就置位M101同时复位这个完成标志位M0，依次类推
hh29123627
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8楼  发表于: 2019-08-29 23:00
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好的，大神，我现在用的就是这种方法来判断，还串了一个当前位置
引用
引用第7楼仅仅是个散人于2019-08-29 09:17发表的  :
比如说:完成标志位M0接通就置位M100，同时复位这个完成标志位M0，M100接通执行下一段位置，完成标志位M0再次接通就置位M101同时复位这个完成标志位M0，依次类推
hh29123627
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9楼  发表于: 2019-08-29 23:02
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明白了大神，我今天也问了西门子技术支持，他们也说只能用运动完成的done位来判断，感谢大神指点
引用
引用第6楼376236753于2019-08-29 09:15发表的  :
你担心是多余的，PLC和伺服电机不是闭环，PLC只负责发脉冲，这个肯定不会错，至于伺服或者运动机构是否执行完成，PLC是不知道的。所以，你担心没用。打个比方，比如你Y轴联轴器松了，PPLC发脉冲让电机转到制定位置了，但是机构没动，你用Y轴当前坐标做条件判断然执行Z轴运动，Z轴是一样会下去的。 不行你就给轴加光栅尺做闭环。
lch8478
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10楼  发表于: 2019-08-30 12:38
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既然都用1200了，伺服驱动器选profinet是最好的选择
hh29123627
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11楼  发表于: 2019-08-30 18:57
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当时就是别人选的型，我接了个摊子
引用
引用第10楼lch8478于2019-08-30 12:38发表的  :
既然都用1200了，伺服驱动器选profinet是最好的选择
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