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楼主  发表于: 2019-08-28 21:28
求助大神们分享下做运动控制编程思路。我是西门子S7-1200PLC,现在控制两个轴(伺服电机)要在一个空间内做平面运动。就是一个Y轴,一个Z轴。我用的是绝对运动指令,每次作业前回原点,以原点为基准点,把两个轴要去的位置弄成一个坐标。用case of把这些位置存储起来,然后需要走到那个位置的时候调用。问题出现了:这是一个由多段运动组成的运动,那我每次运动完成以后,用什么做这一段运动的运动结束标志位呢? 现在我的笨办法就是用运动指令里面的绝对运动完成信号(done位)做判断,完成一次给一个上升沿,完了后我累加计数。可是我怕哪天这个脉冲突然变多或者变少。请问做运动控制的大神怎么编程的呢?
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1楼  发表于: 2019-08-28 21:30
这个空间内没有其他传感器或者气缸,单凭两个伺服,因为要定位去固定的位置抓取料,放料做其他动作
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2楼  发表于: 2019-08-29 09:03
现在我就是这样做的,用每一段运动的绝对完成信息做标志位记脉冲,一个脉冲就是第一段运动,两个脉冲就是第二段运动,完了满足这个要求再串上当前要走的坐标做对比。有没有更多的思路呢大神?
引用
引用第3楼shijianfe于2019-08-29 08:40发表的  :
set一个辅助点用于标志动作记忆完成,再比较当前坐标
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3楼  发表于: 2019-08-29 09:04
啥?大神有程序可以给我参考下嘛?就是重复定位,多段运动的
引用
引用第2楼二hjk少于2019-08-28 23:37发表的  :
这个上落料机想多了
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4楼  发表于: 2019-08-29 23:00
好的,大神,我现在用的就是这种方法来判断,还串了一个当前位置
引用
引用第7楼仅仅是个散人于2019-08-29 09:17发表的  :
比如说:完成标志位M0接通就置位M100,同时复位这个完成标志位M0,M100接通执行下一段位置,完成标志位M0再次接通就置位M101同时复位这个完成标志位M0,依次类推
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5楼  发表于: 2019-08-29 23:02
明白了大神,我今天也问了西门子技术支持,他们也说只能用运动完成的done位来判断,感谢大神指点
引用
引用第6楼376236753于2019-08-29 09:15发表的  :
你担心是多余的,PLC和伺服电机不是闭环,PLC只负责发脉冲,这个肯定不会错,至于伺服或者运动机构是否执行完成,PLC是不知道的。所以,你担心没用。打个比方,比如你Y轴联轴器松了,PPLC发脉冲让电机转到制定位置了,但是机构没动,你用Y轴当前坐标做条件判断然执行Z轴运动,Z轴是一样会下去的。 不行你就给轴加光栅尺做闭环。
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6楼  发表于: 2019-08-30 18:57
当时就是别人选的型,我接了个摊子
引用
引用第10楼lch8478于2019-08-30 12:38发表的  :
既然都用1200了,伺服驱动器选profinet是最好的选择