最近在仿造一台日本人做的，产品选别线，就是区分良品及不良品，小日本的程序能自动中途切手动，操作手动后，按下复位键，这时候只有伺服步进回原，气缸都是不动的，再次按启动，机器能从之前的工序继续跑下去，请问程序怎么写，各位有没有好的想法分享，谢谢

这个问题不太好回答，自动控制的生产线，手动控制哪些部分，自动控制哪些部分，都是有编程人员设计的

做的好的，伺服电机和步进电机都不要回原点，不过成本比较大

确实，自动切换到手动。实际上是一个细分的停止。不用回原点。再自动也是可以的。手动处理完了。按自动，符合条件继续运行。

自动回原点应该是手动移动的电机的位置，也就是不在原有程序目标位置，再次自动要找原点，然后回到原本的位置。因为位置和电机不是闭环，

1.自动切手动前的工位状态记忆好；
2.切完手动后操作只要不消除之前自动时的状态记忆，当切换成自动时，重新启动以后先单元回零（根据记忆状态恢复到工作状态即可）

只要可以暂停的流水线或子线其实都可以这样，这和电脑系统处理堆栈的道理一样，手动按下后将所有必须保持的数据压栈，然后手动开始，不过手动应该也就可以控制极个别的步骤或位置，返回时，将原栈内数据读回，复位手动前的状态继续。不过自检一遍当前状态是必须的。外在条件只要符合继续自动运行就继续自动好了。

回原点简单。

手动程序动作只要不影响自动运行程序，伺服回原点找到参考点后，自动程序满足条件后当然能够正常执行

这个其实就一个难点，就是切换到手动时，动过的电机或者气缸之类的该怎么回到手动切换前的自动状态，我提一个建议，那就是你做手动时的动作一定按照自动时的动作顺序来动，那样就算是切换到手动动了气缸之类也不过是相当于做了自动一样，都可以不用把气缸还原到切换手动时的状态。

其实主要的电机才允许动，气缸类的这种不好做记忆的都不让动

我前不久就做了一套这样的程序，脉冲控制伺服的，自动切手动，再切自动也能接上去，暂停恢复也一样