最近在仿造一台日本人做的，产品选别线，就是区分良品及不良品，小日本的程序能自动中途切手动，操作手动后，按下复位键，这时候只有伺服步进回原，气缸都是不动的，再次按启动，机器能从之前的工序继续跑下去，请问程序怎么写，各位有没有好的想法分享，谢谢

只要可以暂停的流水线或子线其实都可以这样，这和电脑系统处理堆栈的道理一样，手动按下后将所有必须保持的数据压栈，然后手动开始，不过手动应该也就可以控制极个别的步骤或位置，返回时，将原栈内数据读回，复位手动前的状态继续。不过自检一遍当前状态是必须的。外在条件只要符合继续自动运行就继续自动好了。