控制要求：2台电机加装2个编码器（360线）由变频器驱动，用PLC计算，实现两电机角度跟随控制。(即2电机，1台为主机，1台为辅机，辅机跟随主机做角度同步）
          注：电机启动后是一个方向连续运转，允许有跟随偏差，但不允许偏差累积!!
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我现在思路是：设主机当前高速计数值为C1，辅机当前高速计数值为C2；
               开机时，2电机分别先寻找原点（即找Z相）后,C1、C2清零。
               计算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值经过PID运算后，控制辅机的运行频率。
              
我现在的问题是当主机的Z相到来时，是只对C1清零，还是要对C1、C2都清零？要是只对C1清零，那偏差值D0就会有发生突变。
              当辅机的Z相到来时，又要对哪个清零？？
       还有如果PID调节过快，辅机快于主机，D0就小于0，又要怎么处理呢？

另外我想寻求有没有更好的算法来实现呢？  我以前有看到过在原点时计数值不是0，而是180。这样能实现吗？求算法思路。

你写个程序，一步步试试不就知道了吗

设主机当前高速计数值为C1，辅机当前高速计数值为C2；
               开机时，2电机分别先寻找原点（即找Z相）后,C1、C2清零。既然是分别找原点应该是主机清零C1，辅机清零C2。
还有你用什么方式控制变频器？？模拟电压还是模拟电流还是通讯？？

这是要解决一个工业问题，还是纯学术研究？如果是为了实现两电机角度跟随控制的工业问题，就可以考虑其他方式。

是工程问题，其实2电机是驱动2转盘，2转盘上有工位，所以要求角度跟随同步。辅机要跟随主机做同步跟随，每一圈内辅机允许滞后或超前于主机，但转过N圈之后，这滞后或超前的偏差不可以累积。
关于响应问题，我开过这种机器是变频驱动电机的，跟随的效果是可以达到要求的。启动后，转盘是连续转动的，不是间歇的，停顿的

用变频器效果比较差,最好用伺服

如果精度不是非常高，只用安川V1000变频器和一个编码器就可以实现随动。安川V1000有脉冲输入控制频率功能。

楼主的这个方案可行的。。。。任何一个计数器复位时都要复位另一个的。。。把复位前的相差累计再得到新偏差，然后用这个再加上实时偏差就是是PID的反馈值了。。。PID的设定为0，，，输出值为－200－－－+200.主电机的给定加上这个输出值的结果去控制从电机就能实现角同步了。。。。。由于从电机有滞后最好加点前馈。。。

学习中。。。。

终于，找到感觉了，，，清零后还得加上未清零前的偏差量。。，谢谢七楼的提点，感谢!

学习一下，思路很好

引用

引用第7楼kyy80于2014-09-11 12:03发表的  :
楼主的这个方案可行的。。。。任何一个计数器复位时都要复位另一个的。。。把复位前的相差累计再得到新偏差，然后用这个再加上实时偏差就是是PID的反馈值了。。。PID的设定为0，，，输出值为－200－－－+200.主电机的给定加上这个输出值的结果去控制从电机就能实现角同步了。。。。。由于从电机有滞后最好加点前馈。。。

学习了!