控制要求：2台电机加装2个编码器（360线）由变频器驱动，用PLC计算，实现两电机角度跟随控制。(即2电机，1台为主机，1台为辅机，辅机跟随主机做角度同步）
          注：电机启动后是一个方向连续运转，允许有跟随偏差，但不允许偏差累积!!
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我现在思路是：设主机当前高速计数值为C1，辅机当前高速计数值为C2；
               开机时，2电机分别先寻找原点（即找Z相）后,C1、C2清零。
               计算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值经过PID运算后，控制辅机的运行频率。
              
我现在的问题是当主机的Z相到来时，是只对C1清零，还是要对C1、C2都清零？要是只对C1清零，那偏差值D0就会有发生突变。
              当辅机的Z相到来时，又要对哪个清零？？
       还有如果PID调节过快，辅机快于主机，D0就小于0，又要怎么处理呢？

另外我想寻求有没有更好的算法来实现呢？  我以前有看到过在原点时计数值不是0，而是180。这样能实现吗？求算法思路。

是工程问题，其实2电机是驱动2转盘，2转盘上有工位，所以要求角度跟随同步。辅机要跟随主机做同步跟随，每一圈内辅机允许滞后或超前于主机，但转过N圈之后，这滞后或超前的偏差不可以累积。
关于响应问题，我开过这种机器是变频驱动电机的，跟随的效果是可以达到要求的。启动后，转盘是连续转动的，不是间歇的，停顿的

终于，找到感觉了，，，清零后还得加上未清零前的偏差量。。，谢谢七楼的提点，感谢!

引用

引用第12楼892777011于2014-09-14 15:24发表的  :
这样如何，2个圆盘分别加一个接近传感器做基准位置，2圆盘与2接近传感器位置对应，2圆盘在处于接近传感器位置时，圆盘的角度或者工位是相同或对应的，2圆盘转动时，计算2圆盘分别到达接近传感器的时间差，此时间差做为调整速度的依据。时间差越小，表示角度相差越小，时间差越大，表示角度差大，不过这样的话就是以一圈为调整单位了

12楼的朋友，又给了我一个很好的思路，系统配置简单。我觉得负载小转盘速度够快，实现同步应该也是可行的。不过我在想，要是转速慢的情况下，pid的反馈值(偏差时间值)刷新时间太慢，系统会出现严重的超调或滞后。因为我的转盘转一圈的时间为8S—30S