控制要求：2台电机加装2个编码器（360线）由变频器驱动，用PLC计算，实现两电机角度跟随控制。(即2电机，1台为主机，1台为辅机，辅机跟随主机做角度同步）
          注：电机启动后是一个方向连续运转，允许有跟随偏差，但不允许偏差累积!!
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我现在思路是：设主机当前高速计数值为C1，辅机当前高速计数值为C2；
               开机时，2电机分别先寻找原点（即找Z相）后,C1、C2清零。
               计算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值经过PID运算后，控制辅机的运行频率。
              
我现在的问题是当主机的Z相到来时，是只对C1清零，还是要对C1、C2都清零？要是只对C1清零，那偏差值D0就会有发生突变。
              当辅机的Z相到来时，又要对哪个清零？？
       还有如果PID调节过快，辅机快于主机，D0就小于0，又要怎么处理呢？

另外我想寻求有没有更好的算法来实现呢？  我以前有看到过在原点时计数值不是0，而是180。这样能实现吗？求算法思路。

如果精度不是非常高，只用安川V1000变频器和一个编码器就可以实现随动。安川V1000有脉冲输入控制频率功能。