今天遇见一个BUG    

就是一个DDRVA K0 K50000 Y1 Y3 的指令

还有一个是回原点指令

回原点指令成功后 已经对d8350清零处理了  

这时我启动DDRVA K0 K50000 Y1 Y3 后 照理说现在的位置应该是在回原点清零后的位置

可是始终要跟清零的位置相差3个毫米  后来我把DDRVA K0 K50000 Y1 Y3 这个指令删掉 按照原来的模样又写了一遍灌进去 就奇迹般的好了

这个是不是一个BUG

还遇见过一个bug  使用标签写的程序

指令是DDRVA K30000 K5000 Y0 Y2  启动后就是往负反向跑

然后我重新建立程序 没用标签 还是这个指令  他就能往正向跑了

一个是断电回原点  一个是快速回原点  快速回原点就跟断电回原点要相差3个毫米

而且是两台设备 程序一模一样  一台好的  一台不重新把程序删除再编写灌进去的话就是不行

理论上DRVA是很成熟的指令不应该有BUG的。
要么是指令有异常，要么是硬件有故障。

如果有这种bug,我应该早就会发现了

硬件丢脉冲的可能性会更大一点

引用

引用第4楼ymmfa于2024-09-04 21:43发表的  :
理论上DRVA是很成熟的指令不应该有BUG的。
要么是指令有异常，要么是硬件有故障。

我就是把有问题这段删掉 然后原模原样的再写一遍 灌进去就好了

引用

引用第6楼gzcjx555于2024-09-05 08:15发表的  :
硬件丢脉冲的可能性会更大一点

硬件没有丢脉冲   盯着驱动器看的  而且同样的两台设备 一台是好的 一台就不行

DDRVA K0 K50000 Y1 Y3
這指令走絕對位置，亦即從現在位置走道絕對位置0，若原點位置若有問題或是脈波遺失就會造成位置不準確。

照你後面所說快速回原點及一般回原點會相差3mm，這樣你要看快速回跟一般回有何差異，一般來說原點復歸還有所謂的蠕行速度之類的設定就是怕原點信號每次不准，當你速度高時，從高速到靜止的減速所用的時間會比低速到靜止還要長，所以一般來說，原點復歸會以慢速來進行，以原點信號目標，碰到原點(DOG)後以蠕行速度脫離或是伺服Z點等，或是碰到原點信號再行進一固定距離，使其每次都是在同一位置，若是有做快速回原點需求，則用絕對位置0來進行，此時原點位置，則以位置值0為目標，而非原點信號為目標。

DDRVA K30000 K5000 Y0 Y2
Y0為脈衝信號輸出，Y2為運轉方向控制
你有確認指令執行時當前位置嗎，若你位置值低於K30000則正轉至K30000，若是高於K30000則逆轉

然後你的程式沒有註解，這要怎樣判讀你的指令與接點用途

我遇到过这个情况，而且位置偏差更加严重。但是结论不一定具有通用性，首先这个指令没有bug，你哪里还是有问题。遇事请先怀疑自己。其次，我遇到的情况查到最后，发现是模组的问题，用的不是丝杆，而是皮带线，皮带线里面有个顶丝未拧紧，后来把皮带线拧紧好多了，还是还是误差太大，有两三mm。最后只能加相机，先拍照定位，然后整个模组过去。
你的描述情况和我当时遇到的情况有相似之处，建议你检查联轴器，丝杆之类的。因为他们的松动就会导致这个情况，而且伺服模组来回往返运动，有的时候误差只在某一个方向运动时出现。

你用DRVA指令回原点，通过光电感应做定位与原点清零条件。
那么轴距离原点感应距离远近，回零运动到感应器时速度是否能保证一致呢？有没有考虑加减速时间呢？
可以在程序中加一段，当轴运动到遮挡挡片时，以一个低速蠕动的方式向前或向后走出感应器位置，捕捉感应器下降沿来作为原点？