第一用三菱运动控制器，还请各位多指教。问题是：做4轴的直线插补，多个点位连续运行，如果每个插补点走一个伺服程序，运行起来就会有停顿，运行起来不连续。用CPStart指令时，能连续运行，因为每个插补点的移动距离不一样，每个点的合成速度就不样，运行过程中每个插补点之间就会有加减速，但是设备要求运行过程中，到每个插补点的合成速度是一样的，相当于4轴用一个速度行程一段规划好的轨迹。请教各位有什么好办法，或者指点一下方向。谢谢。

使用表格连续定位试一试

定位模块有定位表格，运动控制器好像没有

基准轴速度指定如何？
能否描述一下4轴关系以及轨迹。

3个轴走直线，其中一个轴旋转轴，按角度行走。指定基准轴，只能在一个伺服程序中，不能多点定位。运行的轨迹就是:每个插补点位设置4个轴的绝对位置，运行的时候，从第一个插补点走到最后一个插补点。

按我的理解，XYZ轴加一个旋转轴，何来4轴插补？也就二轴有插补关系对不？

可以理解为，4个轴走直线插补，输入每个轴的绝对位置，4个轴同时到输入的点就行。

这是插补吗？
“同时到达指定位置”像是主轴驱动下的凸轮功能

同步凸轮的情况，有的工况是凸轮不动的情况下，其它三个轴也需要走位置？不知道凸轮同步能不能解决这个问题，还请大神指教。