第一用三菱运动控制器，还请各位多指教。问题是：做4轴的直线插补，多个点位连续运行，如果每个插补点走一个伺服程序，运行起来就会有停顿，运行起来不连续。用CPStart指令时，能连续运行，因为每个插补点的移动距离不一样，每个点的合成速度就不样，运行过程中每个插补点之间就会有加减速，但是设备要求运行过程中，到每个插补点的合成速度是一样的，相当于4轴用一个速度行程一段规划好的轨迹。请教各位有什么好办法，或者指点一下方向。谢谢。