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伺服回原点问题请教。
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lzhpsky
工控小菜鸟
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楼主
发表于: 2009-08-19 11:40
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大家能详细的讲解一下,如何用近点信号+Z相脉冲来实现原点控制呢?希望大家给我个例子说明一下,谢谢了。我对这种回原点控制不是很明白,大家请看下面的图片,我理解有错误吗?哪里不对呢?
在伺服运行系统中如果出现误差,当伺服碰到近点信号时,码盘的Z相刻线离检测管的位置不一样,那么伺服肯定会转动不同的角度后停下了,那么这2次原点的位置就不一样了,会出现这样的情况吗?
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daizhi
一师一地一时一法
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1楼
发表于: 2009-08-19 13:10
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从工控网搬到这来了!高手的回复确实有点深奥。
我的理解:机械误差电气难以补偿,除非上位有这个功能!
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yusanlong045
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2楼
发表于: 2009-08-19 13:43
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机械精度的问题吧!
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lzhpsky
工控小菜鸟
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3楼
发表于: 2009-08-19 13:46
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回复1楼,的确如此,对于我我这个伺服控制的新手来说,听高手们说的那么专业,把我都说糊涂了,帖子发了那么长时间,都是在讨论我的说法对于错,没有一个人举例来说明一下为什么会这样。
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zhangyuet
互相交流 互相学习 互相帮助
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4楼
发表于: 2009-08-19 21:53
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现在人都是那样,都怕别人学会了!
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xiaoqizi
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5楼
发表于: 2009-08-19 22:27
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我虽然不会伺服,不过这问题肯定出在传动机械误差太大上,你用的传动机构是自己加工的还是买的现成的
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zhu_changqun
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6楼
发表于: 2009-08-19 22:32
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呵呵,下面是我的意见不定有帮助:.首先这是INC回零方式下才有这样,因为伺服并不完全是依赖于Z相来定的.试想用DOG方式回零时,每一类SERVO都会有相应参数要设定:回原点时碰DOG的过位值(NC上叫光栅),当然可设0,若设0的话伺服碰上DOG就会停下来,若有设数值的话,要看你设定的回零方向是什么,然后MOTOR才会向相应方向运行你设定的回原点时MOVE的值后停下来.只不过,在回原点前一定要让伺服过一次Z相脉冲到是真的.
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yxl19820906
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7楼
发表于: 2009-08-20 11:54
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还是没学会.
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laosong53
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8楼
发表于: 2009-08-21 10:36
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谈点看法,说错请不要拍砖
1 不知道伺服的上位机是FX还是定位模块 ?但不管哪种,只要发脉冲 伺服的位置应该严格按照脉冲数行走对应的距离或角度,
我们用的滚珠丝杠精度较高,我们曾用千分表打过,用绝对位置定位或相对定位指令或PLSR发脉冲进行滑台往复运动,脉冲数对应的滑台移动距离误差在1-2ü。但如果如果滚珠丝杠或传动副的精度不高,往复运动时,同样的脉冲数,移动的距离可能有偏差。这个偏差是传动副间隙(也称背隙)造成的。只要在相应运方向的脉冲数进行背隙补偿即可消除这一现象。
2 说了这么多,好像与回原点无关,你可以对照一下。ZRN不是以发脉冲数进行位置控制的,ZRN开始后,以回原点速度趋进原点位置,当遇到近点狗开关上升沿时,减速到蠕动速度,遇Z脉冲结束ZRN。这看起来应该是完美无缺。
问题是近点狗开关的上升沿,可能出现在PLC扫描周期的10%或20%......90%任意时刻。出现在99%最好,PLC对近点狗开关的上升沿的响应最快。出现在10%或更早时,PLC对近点狗开关的上升沿的响应最慢,这种响应上的差异,造成滑台减速的起始点的差异,势必影响Z脉冲发出地时间。也将影响滑台回原点的重复定位精度。这在定位精度要求不高时,还影响不大。但在1ü级精度要求时问题就很严重。尽管在正常工作时一般不需要使用ZRN指令,但精确的位置控制,回原点的重复定位精度是一切精确定位的基础!!!
现在我也正在摸索,用中断的方式处理近点狗开关的上升沿后调用ZRN子程序,以加快对近点狗开关的上升沿响应时间,看看ZRN重复定位精度能否达到1ü级。
另外,我也正在用10/20GM试验,看看ZRN重复定位精度能否达到1ü级。
那位朋友有实际经验不妨交流一下。谢谢!
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uthman
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9楼
发表于: 2009-08-25 00:26
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QD75回原点可以用第4\5种,这是以机械极限做为原点的。
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天下英雄
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10楼
发表于: 2009-08-25 07:23
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很有意思!
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longzhiyang
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11楼
发表于: 2011-03-15 15:38
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以这种方式进行的回原点,确实存在你说的问题,所以要求近点狗和Z脉冲之间的距离要控制好。但是据我用下来看,精度是不用担心的,也能达到,如果实在要求较高的话,可以如前面同仁所言进行误差补偿。
为了回原点更加精确,我推荐你试试数值设定的方法。
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