一个虚轴 挂4个从轴  3个从轴  电子齿轮  一个刀轴电子凸轮  
不管怎么调  精度浮动都在+-1mm  最高速度120M/min  
总线周期 2ms   不过伺服不支持 DC同步模式  用的自由运行

伺服已经调到极致了      虚轴带从轴是不是效果不好     把刀轴的凸轮主轴  用牵引轴替换虚轴这样是不是更好

4个轴都用位置模式  

我的色标探针挂在 牵引轴上   如果 牵引用速度模式  我色标的补偿对象只能是刀轴  (速度模式  基本没啥补偿指令用了。)

牵引的探针采撷的位置  用凸轮表转成主轴相位  可能有多解    没有位置叠加来的方便    

然后刀轴的主轴如果是牵引轴 而不是虚轴   可以忽略一个牵引的伺服调节 (虚轴曲线是完美的   牵引的实时位置肯定是心电图  虚轴做主轴 裁刀切点误差可能是牵引导致也可能是刀轴导致)

讨论下!!!

然后第二个问题  
关于裁刀点  和   牵引 凸轮曲线优化问题
如果拉料长度过长   那么一般用的凸轮曲线一定会反转  解决办法是提升jerk(加加速度和减减速度)  产生一个斜率恒定龟速区
龟速区  左右两侧抛物线如何确定踩点呢   抛物线计算规律是什么呢  
我现在的方法是:  计算基础斜率  刀长/裁切长 ( 刀轴一圈=400 ,拉料2000，基础斜率=400/200=0.2) 然后龟速区斜率=0.2*0.66
估算 凸轮点  但是计算出来的点 并不准确  大部分还是靠设定一个范围  用枚举解决。。。      

有没有给点  建议的    
1mm的误差 这设备基本废了     标准误差 +-0.2mm才行
选用士林伺服 主要原因是价格    汇川660N 能买2.2个 士林SDP  一个汇川8系伺服能买4个SDP伺服

你这1mm的误差是怎么测量出来的？

引用

引用第3楼小地主22于2022-10-17 14:19发表的  :
你这1mm的误差是怎么测量出来的？

比如拉料长度  = 500
刀轴旋转长度   旋切后 材料间距偶尔500准  最大501mm 最小499mm

非连续机构 我做到误差基本都在 0.3mm以下  300次/min  
连续机构 现在是1mm  愁!  

一分钱一分货  
试试禾川

引用

引用第4楼18857713026于2022-10-18 10:18发表的  :

比如拉料长度  = 500
刀轴旋转长度   旋切后 材料间距偶尔500准  最大501mm 最小499mm

非连续机构 我做到误差基本都在 0.3mm以下  300次/min  
.......

也就是说你直接量的产品？那你得确认下机构走的位置准不准阿

引用

引用第6楼小地主22于2022-10-18 11:40发表的  :

也就是说你直接量的产品？那你得确认下机构走的位置准不准阿

.....总线反馈位置绝对准啊     除非编码器烂掉了  
如果伺服跑到很准  那么只会出现物理误差  要么一直往前偏  要么一直往后偏   要么一模一样    而不会像现在这样   一伙大 一伙小 一伙一样  这样随机波动  
我是允许波动的  但是空白标  误差+-0.2MM才行  +-1mm  报废了

引用

引用第5楼yerong于2022-10-18 10:24发表的  :
一分钱一分货  
试试禾川

我们是 士林和禾川的代理  这两价格 我们拿货价差不多  禾川缺货
之前用士林替换  施耐德效果很好  才用的士林。。。

引用

引用第7楼18857713026于2022-10-18 13:26发表的  :

.....总线反馈位置绝对准啊     除非编码器烂掉了  
如果伺服跑到很准  那么只会出现物理误差  要么一直往前偏  要么一直往后偏   要么一模一样    而不会像现在这样   一伙大 一伙小 一伙一样  这样随机波动  
我是允许波动的  但是空白标  误差+-0.2MM才行  +-1mm  报废了

既然伺服位置是准的那就是你长度计算不对或者别的原因造成的误差了。你要是说伺服同一个坐标定位一会左一会右那有可能是伺服问题。建议你做同一个坐标的反复定位测试伺服或者机构是否有问题

引用

引用第9楼小地主22于2022-10-18 17:24发表的  :

既然伺服位置是准的那就是你长度计算不对或者别的原因造成的误差了。你要是说伺服同一个坐标定位一会左一会右那有可能是伺服问题。建议你做同一个坐标的反复定位测试伺服或者机构是否有问题

。。。。。。
挂的凸轮啊!!!!!!   定长测试 没啥意义  非连续  总线驱动器会依据反馈位置实时调整..   又不是脉冲!!
指令周期2MS    你延时0.1S再去查看位置 肯定已经准了   脉冲测测还差不多  

高精度连续运动  谁会用脉冲做   怎么可能做的起

机构间隙补偿有考虑没？？