一个虚轴 挂4个从轴  3个从轴  电子齿轮  一个刀轴电子凸轮  
不管怎么调  精度浮动都在+-1mm  最高速度120M/min  
总线周期 2ms   不过伺服不支持 DC同步模式  用的自由运行

伺服已经调到极致了      虚轴带从轴是不是效果不好     把刀轴的凸轮主轴  用牵引轴替换虚轴这样是不是更好

4个轴都用位置模式  

我的色标探针挂在 牵引轴上   如果 牵引用速度模式  我色标的补偿对象只能是刀轴  (速度模式  基本没啥补偿指令用了。)

牵引的探针采撷的位置  用凸轮表转成主轴相位  可能有多解    没有位置叠加来的方便    

然后刀轴的主轴如果是牵引轴 而不是虚轴   可以忽略一个牵引的伺服调节 (虚轴曲线是完美的   牵引的实时位置肯定是心电图  虚轴做主轴 裁刀切点误差可能是牵引导致也可能是刀轴导致)

讨论下!!!

你这1mm的误差是怎么测量出来的？

引用

引用第4楼18857713026于2022-10-18 10:18发表的  :

比如拉料长度  = 500
刀轴旋转长度   旋切后 材料间距偶尔500准  最大501mm 最小499mm

非连续机构 我做到误差基本都在 0.3mm以下  300次/min  
.......

也就是说你直接量的产品？那你得确认下机构走的位置准不准阿

引用

引用第7楼18857713026于2022-10-18 13:26发表的  :

.....总线反馈位置绝对准啊     除非编码器烂掉了  
如果伺服跑到很准  那么只会出现物理误差  要么一直往前偏  要么一直往后偏   要么一模一样    而不会像现在这样   一伙大 一伙小 一伙一样  这样随机波动  
我是允许波动的  但是空白标  误差+-0.2MM才行  +-1mm  报废了

既然伺服位置是准的那就是你长度计算不对或者别的原因造成的误差了。你要是说伺服同一个坐标定位一会左一会右那有可能是伺服问题。建议你做同一个坐标的反复定位测试伺服或者机构是否有问题

总线里面有个到位脉冲数，设小点试试，减速时间也设长点。这玩意跟伺服精度没啥关系。你1mm对应脉冲数都多少了，要是是编码器问题得丢多少脉冲才能偏1mm

引用

引用第10楼18857713026于2022-10-19 12:43发表的  :

。。。。。。
挂的凸轮啊!!!!!!   定长测试 没啥意义  非连续  总线驱动器会依据反馈位置实时调整..   又不是脉冲!!
指令周期2MS    你延时0.1S再去查看位置 肯定已经准了   脉冲测测还差不多  

.......

你这个要是机构没问题我觉得拉出来的长度只会长不会短。像你说的，短了伺服会自动纠偏，长了是因为多出来的没办法收回去

还一个就是凸轮的位置参数是主轴的脉冲位置还是实时位置