绝对值伺服脉冲控制，大家是怎么用的，485读出编码器值换算成距离吗

上电，读取编码器当前位置，写到PLC脉冲轴的当前位置特殊寄存器，如三菱FX3U的d8340

有的伺服可以直接读取位置，计算成脉冲就行，有的需要计算多圈值和单圈值，然后再换算到脉冲

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写了一个绝对控制的程序，实测过。用的是绝对脉冲控制的伺服电机

引用

引用第4楼lijinniu于2024-03-18 14:32发表的  :
写了一个绝对控制的程序，实测过。用的是绝对脉冲控制的伺服电机

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plc发送1脉冲=0.01mm，
计算并设置好驱动器的分子分母，
读取驱动器的编码器应该=plc已发送脉冲

复议2楼，绝对值伺服就选用总线伺服，发脉冲的PLC，还搞个绝对值的伺服，我觉得是给自己找不自在     

用的都总线绝对值伺服，没用过脉冲绝对值的

引用

引用楼主菜鸟0001于2024-03-17 13:50发表的 绝对值伺服用法 :
绝对值伺服脉冲控制，大家是怎么用的，485读出编码器值换算成距离吗

这个要看看驱动器的寄存器是哪一种，有的是直接给出脉冲总数，有的是分多圈和单圈；楼上的说了脉冲总数的，下面是另一种：485实时读多圈和单圈寄存器数据；多圈寄存器是电机转一圈 +1；单圈寄存器就是编码器硬件精度，比如23位编码器就是8388608个脉冲；实际位置就是 = 多圈寄存器*电机转一圈的位移距离 + { （当前单圈寄存器 - 设定原点时的单圈寄存器）  / 8388608 }*电机转一圈的位移距离
程序上注意点一个是要有个设原点的按钮，就是获取当前单圈寄存器当做原点单圈寄存器数；另一个就是通讯延时的问题，电机速度为0后的100ms以上数据再保存，位置会比较准

引用

引用第9楼冲出枪林弹雨于2024-03-18 22:46发表的  :


这个要看看驱动器的寄存器是哪一种，有的是直接给出脉冲总数，有的是分多圈和单圈；楼上的说了脉冲总数的，下面是另一种：485实时读多圈和单圈寄存器数据；多圈寄存器是电机转一圈 +1；单圈寄存器就是编码器硬件精度，比如23位编码器就是8388608个脉冲；实际位置就是 = 多圈寄存器*电机转一圈的位移距离 + { （当前单圈寄存器 - 设定原点时的单圈寄存器）  / 8388608 }*电机转一圈的位移距离
程序上注意点一个是要有个设原点的按钮，就是获取当前单圈寄存器当做原点单圈寄存器数；另一个就是通讯延时的问题，电机速度为0后的100ms以上数据再保存，位置会比较准

当然了，也可以直接把总数设置为原点位置，以下供参考：
PROGRAM Main  VAR      MultiTurnValue : INT;    // 多圈寄存器的值      SingleTurnValue : INT;    // 单圈寄存器的值      AbsolutePosition : INT;   // 绝对位置值      MaxSingleTurnValue : INT := 8388608; // 23位编码器单圈最大值为8388608   END_VAR   // 计算绝对位置  // 绝对位置是多圈值乘以单圈的最大值加上单圈值  AbsolutePosition := (MultiTurnValue * MaxSingleTurnValue) + SingleTurnValue;   END_PROGRAM

手动时，实时读取。自动后就不在读取