绝对值伺服脉冲控制，大家是怎么用的，485读出编码器值换算成距离吗

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引用楼主菜鸟0001于2024-03-17 13:50发表的 绝对值伺服用法 :
绝对值伺服脉冲控制，大家是怎么用的，485读出编码器值换算成距离吗

这个要看看驱动器的寄存器是哪一种，有的是直接给出脉冲总数，有的是分多圈和单圈；楼上的说了脉冲总数的，下面是另一种：485实时读多圈和单圈寄存器数据；多圈寄存器是电机转一圈 +1；单圈寄存器就是编码器硬件精度，比如23位编码器就是8388608个脉冲；实际位置就是 = 多圈寄存器*电机转一圈的位移距离 + { （当前单圈寄存器 - 设定原点时的单圈寄存器）  / 8388608 }*电机转一圈的位移距离
程序上注意点一个是要有个设原点的按钮，就是获取当前单圈寄存器当做原点单圈寄存器数；另一个就是通讯延时的问题，电机速度为0后的100ms以上数据再保存，位置会比较准

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引用第9楼冲出枪林弹雨于2024-03-18 22:46发表的  :


这个要看看驱动器的寄存器是哪一种，有的是直接给出脉冲总数，有的是分多圈和单圈；楼上的说了脉冲总数的，下面是另一种：485实时读多圈和单圈寄存器数据；多圈寄存器是电机转一圈 +1；单圈寄存器就是编码器硬件精度，比如23位编码器就是8388608个脉冲；实际位置就是 = 多圈寄存器*电机转一圈的位移距离 + { （当前单圈寄存器 - 设定原点时的单圈寄存器）  / 8388608 }*电机转一圈的位移距离
程序上注意点一个是要有个设原点的按钮，就是获取当前单圈寄存器当做原点单圈寄存器数；另一个就是通讯延时的问题，电机速度为0后的100ms以上数据再保存，位置会比较准

当然了，也可以直接把总数设置为原点位置，以下供参考：
PROGRAM Main  VAR      MultiTurnValue : INT;    // 多圈寄存器的值      SingleTurnValue : INT;    // 单圈寄存器的值      AbsolutePosition : INT;   // 绝对位置值      MaxSingleTurnValue : INT := 8388608; // 23位编码器单圈最大值为8388608   END_VAR   // 计算绝对位置  // 绝对位置是多圈值乘以单圈的最大值加上单圈值  AbsolutePosition := (MultiTurnValue * MaxSingleTurnValue) + SingleTurnValue;   END_PROGRAM