大神帮忙分析下，这个摆杆机构，该怎么来定位。电机是步进。动作流程：复位后在最上的待机位，取料位有料时去取料，放料位若有料则先去待机位等待，放料位没料就直接去放料位放料，放完料后，若取料位没料则先去待机位，有料就直接去取料位取料。我想的是电机正反转使机构左右摆来定位，机械设计师说要朝一个方向转圈来定位。

直接用相对定位去走位置啊！假如待机为0，取料位为90， 放料待机位为180， 放料位为270，那么就可以计算出每个位置到任意位置的距离，待机位>取料位=90，取料位>放料待机位=90，取料位>放料位=180，放料位>待机位=90，放料位>取料位=180，然后根据实际情况去走位就好了，就不用考虑脉冲清零的问题了。

取料是什么方式？马达不停的话应该是真空吸，你这个应该是马达转一圈完成所有动作，还有一个办法，就是马达每转一圈感应到原点信号就清零脉冲，然后通过和当前脉冲比较输出动作即可。