nos001
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楼主  发表于: 2019-06-27 16:21
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图片：
找不到st编程的教程，硬是自己摸索，一点一点抠出来的。
后来发现iQ-R 结构化文本(ST)编程指南就是教程，关于语法、其他手册上找不到的较难理解的结构变量都有示例。
完全st编程的中断写法好几天无从着手，把FXCPU结构化顺序指令篇看了一遍又一遍，才摸索出来，具体见工程附件。
工程是未完成的不完整工程，只是希望自己认为较难理解手册没提及的st编程方法对需要的同志有所帮助。

另外吐槽一下st编辑器，变量不能在程序里定义，只能在标签窗口定义，结构体成员引用不能单独设置字体颜色，这些都影响阅读。
总之，gx works2 的st编辑器比较简陋，但可阅读性已经比梯形图好多了。

复制代码
  1. (*****************************************************************************************************
  2. * 程序“恒定扫描”设置
  3. * M8039 = TRUE， 则程序为恒定周期扫描
  4. * D8039 = 扫描周期, 单位为ms，最小恒定扫描周期为1ms
  5. *****************************************************************************************************)
  6. M8039 := TRUE;
  7. IF M8039 THEN
  8.     D8039 := 5;
  9. END_IF;
  10. (*****************************************************************************************************
  11. * 初始化
  12. *****************************************************************************************************)
  13. EI ( TRUE );        (* 允许中断 *)
  15. IF M8002 THEN
  16.     
  17.     FOR j := 0 TO 30 BY 1 DO        
  18.         Tcnt[j] := -1;        
  19.     END_FOR;
  20.     RST( TRUE, HmiKey_ManualOP );
  21.     RST( TRUE, bMode_Manual );
  22.     RST( TRUE, HmiKey_AutoPack );
  23.     RST( TRUE, bMode_Auto );
  24.     DownFill_FB_Call( );
  25.     VerticalSeal_FB_Call( );          
  26.     BagFold_FB_Call( );
  27.     
  28. END_IF;
  30. (* 每包包装时间所需计数值 = 60000ms / 10ms / 预置包装速度，每分钟为60000ms，定时器为10ms *)
  31. TVal_Packing :=  6000 / Param_PresetSpeed;
  33. (*****************************************************************************************************
  34. * 清零
  35. *****************************************************************************************************)
  36. IF( HmiKey_BagCnt_CLR ) THEN
  37.     MakeBagCnt := 0;
  38. END_IF;
  40. IF( HmiKey_PackingCnt_CLR ) THEN
  41.     PackingCnt := 0;
  42. END_IF;    
  44. (*****************************************************************************************************
  45. * 警报发生
  46. * 报警锁，任何一种警报发生，自动包装都将停止运行
  47. ****************************************************************************************************)
  48. IF( bAlarm_Lock_AutoPack = TRUE ) THEN
  49.     
  50.     ZRST( TRUE, Y001, Y007 );
  51.     ZRST( TRUE, Y010, Y017 );
  52.     ZRST( TRUE, Y020, Y027 );    
  53.             
  54.     FOR j := 0 TO 30 BY 1  DO        
  55.         Tcnt[j] := -1;        
  56.     END_FOR;    
  57.     
  58. END_IF;
  59. (*****************************************************************************************************
  60. * HMI按钮开关
  61. *****************************************************************************************************)
  62. Key_Hmi_FB_Call();
  64. (*****************************************************************************************************
  65. * 包装流程
  66. *
  67. *****************************************************************************************************)
  68. IF( bMode_Auto ) AND ( bAlarm_Lock_AutoPack = FALSE ) AND ( HmiKey_FillPack[1]  OR  HmiKey_EmptyBagTest[1]  OR  HmiKey_FillBagOne[1] ) THEN
  69.     
  70.     IF( HmiKey_FillPack[1]  ) THEN
  71.         DownFill_FB_Call( hmi_key := KeyDownID,  pT_DownFillDly := Tcnt[ ID_DOWN_FILL_DLY ],   iX := iX_DownFill ); (* 下料 *)
  72.     END_IF;
  73.         
  74.     IF( HmiKey_EmptyBagTest[1]  OR  HmiKey_FillBagOne[1] ) THEN
  75.         
  76.         IF( PackingFlow = 0 ) THEN  
  77.                       
  78.             SET( TRUE, bEnd_DownFill );
  79.             PackingFlow := FLOW_PULL_FILM;
  80.                         
  81.         END_IF;
  82.         
  83.     END_IF;
  84.     VerticalSeal_FB_Call( bEnable := bServo_End );    (* 纵封 *)        
  85.     
  86.     BagFold_FB_Call( bEnable:= bServo_End );          (* 折角 *)
  87.     
  88.     ServoControl_FB_Call( pServoEnd := bServo_End  ); (* 伺服拉膜；指针参数，指向全局变量 *)
  89.     
  90.     (* 真空箱闭合 *)
  91.     IF( bServo_End = TRUE ) THEN
  92.         
  93.         IF( Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] = -1 ) THEN    
  94.             Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] := Param_VcmBoxCloseDly ;    
  95.         END_IF;
  96.         
  97.         IF( Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] = 0 )  AND ( bAlarm_GlassDoor = FALSE ) THEN
  98.             
  99.             Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] := -255;
  100.             Tcnt[ ID_BAG_CUT_DLY ] := Param_CutDly;
  101.             SET( TRUE, Y_VacuumBox_Y3 );            
  102.             
  103.         END_IF;      
  104.           
  105.     END_IF;
  106.     (* 剪切包装膜 *)
  107.     IF( Y_VacuumBox_Y3 ) THEN
  108.         
  109.         IF( Tcnt[ ID_BAG_CUT_DLY ]  = 0 ) AND ( bAlarm_GlassDoor = FALSE ) THEN
  110.             
  111.             Tcnt[ ID_BAG_CUT_DLY ] := -255;
  112.             Tcnt[ ID_BAG_CUT ] := Param_Cut;
  113.             SET( TRUE, Y_Cutter_Print_cylinder );          
  114.             
  115.         END_IF;    
  116.         
  117.         IF( Tcnt[ ID_BAG_CUT ]  = 0 ) THEN
  118.             
  119.             Tcnt[ ID_BAG_CUT ] := -255;
  120.             Tcnt[ ID_VACUUMIZE ] := Param_Vacuum;
  121.             RST( TRUE, Y_Cutter_Print_cylinder );
  122.             SET( TRUE, Y_VacuumPump_Y5 );
  123.             SET( TRUE, Y_Vacuum_cylinder );
  124.             
  125.         END_IF;    
  126.               
  127.     END_IF;
  128.     (* 包装袋抽真空、封口，恒温，冷却 *)
  129.     IF( Tcnt[ ID_VACUUMIZE ] = 0 ) THEN           (* 抽真空 *)
  130.         
  131.         Tcnt[ ID_VACUUMIZE ] := -255;
  132.         Tcnt[ ID_HEAT_SEAL ] := Param_HeatSeal;
  133.         SET( TRUE, Y_HoriSeal_cylinder );
  134.         
  135.     END_IF;
  136.     
  137.     IF( Tcnt[ ID_HEAT_SEAL ] = 0 ) THEN           (* 热封 *)
  138.         Tcnt[ ID_HEAT_SEAL ] := -255;
  139.         Tcnt[ ID_SEAL_KEEP ] := Param_SealKeep;
  140.         RST( TRUE, Y_HoriSeal_cylinder );
  141.     END_IF;
  142.     
  143.     IF( Tcnt[ ID_SEAL_KEEP ] = 0 ) THEN           (* 恒温保持 *)
  144.         Tcnt[ ID_SEAL_KEEP ] := -255;
  145.         Tcnt[ID_SEAL_COOL ] := Param_SealCool;
  146.         SET( TRUE, Y_AirIn_cylinder );
  147.     END_IF;
  148.     
  149.     IF( Tcnt[ID_SEAL_COOL ] = 0 ) THEN            (* 冷却等待 *)
  150.         RST( TRUE, Y_VacuumBox_Y3 );
  151.         RST( TRUE, Y_Vacuum_cylinder );
  152.         RST( TRUE, Y_AirIn_cylinder );
  153.         PackingFlow := FLOW_END;
  154.     END_IF;
  155.     
  156.     (* 每分钟为60000ms，程序扫描周期为5ms，每分钟的计数值为60000 / 5 = 12000 *)
  157.     IF( Cnt < 11999 ) THEN
  158.         Cnt := Cnt + 1;
  159.     END_IF;
  160.         
  161.     IF( PackingFlow = FLOW_END  ) AND ( HmiKey_FillPack[1]  ) THEN
  162.     
  163.         MakeBagCnt := MakeBagCnt + 1;             (* 制袋计数 *)
  164.         PackingCnt := PackingCnt + 1;             (* 包装计数 *)
  165.         PackingSpeed := 12000 / Cnt;              (* 包装速度计算 *)
  166.         Cnt := 0;
  167.         
  168.     END_IF;
  169.     
  170.     IF( PackingFlow = FLOW_END ) AND ( HmiKey_EmptyBagTest[1]  OR  HmiKey_FillBagOne[1] )  THEN
  171.         
  172.         MakeBagCnt := MakeBagCnt + 1;             (* 制袋计数 *)
  173.         PackingSpeed := 12000 / Cnt;
  174.         Cnt := 0;
  175.                 
  176.     END_IF;
  178.     (* 包装流程结束，复位定时器、伺服结束标志、制袋一个按钮 *)
  179.     IF( PackingFlow = FLOW_END  ) THEN  
  180.         
  181.         PackingFlow := 0;
  182.         RST( TRUE, bServo_End );
  183.         RST( TRUE, HmiKey_FillBagOne[0] );
  184.         FOR j := 0 TO 30 BY 1 DO
  185.             Tcnt[j] := -1;
  186.         END_FOR;
  187.               
  188.     END_IF;
  189.                 
  190. END_IF;
  192. (*****************************************************************************************************
  193. * 包装膜卷棍电机控制
  194. *
  195. * 说明：接近开关的感应体是一个自由落体的金属横杆，由包装膜拉动其上下运动表示包装膜的松紧。
  196. *       感应体运动到顶部，顶部金属感应开关动作，说明包装膜被拉紧，包装膜卷棍电机运转送膜；
  197. *       感应体运动到中部，中部金属感应开关动作，说明送膜已经足够，停止送膜；
  198. *       感应体运动到底部，底部金属感应开关动作，说明接近开关的感应体已经没有包装膜拉动其运动，
  199. *       或者送膜太多，感应体自由落体到底部
  200. ****************************************************************************************************)
  201. IF bMode_Auto THEN
  202.     
  203.     IF( ix_PackFilm_SensorTop  ) THEN
  204.         
  205.         SET( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 ); (* 送膜 *)
  206.         
  207.     ELSIF( ix_PackFilm_SensorMid OR ix_PackFilm_SensorBot )  THEN
  208.         
  209.         RST( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 ); (* 送膜停止 *)
  210.         
  211.     END_IF;  
  212.     
  213. END_IF;
  215. (* 手动控制，放膜 *)
  216. IF HmiKey_ManualOP THEN
  217.     
  218.     IF( HMI手动_放膜 ) THEN
  219.         
  220.         SET( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 ); (* 手动送膜 *)
  221.         
  222.     ELSE  
  223.         
  224.         RST( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 );    
  225.         
  226.     END_IF;
  227.     
  228. END_IF;
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    1楼  发表于: 2020-02-09 16:59
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    ST编程的最大好处，就是快速编程！！！复制粘贴